年十七，从周文帝入关。及平秦陇，定关中，周文尝谓曰：“为将坐见成败者上也，被坚执锐者次也。”劢曰：“意欲兼被之。”周文大笑。寻拜散骑常侍，赐爵梁甫县公。大统初，为千牛备身直长，领左右，出入卧内，小心谨厚。魏文帝常曰：“王劢可谓不二心臣也。”沙苑之役，劢以都督领禁兵，居左翼，当其前者死伤甚众。劢亦被伤重，遂卒于行间。周文深悼焉。赠使持节、太尉、尚书令、十州诸军事、雍州刺史，追封咸阳郡公，谥曰忠武。

子弼袭爵，尚魏安乐公主，位大都督、通直散骑常侍。