1959年考入北京大学历史系，1964年毕业留校任教。现任北京大学历史学系教授，博士生导师，中外关系史研究所所长。第9-11届全国政协委员、全国政协文史与学习委员会委员。兼任国家清史编纂委员会委员、国家图书馆国情咨询专家委员会委员，北京市社科联常委、教育部中国近现代史纲委教学指导委员会副主任。中国中日关系史学会顾问，北京市中日文化交流史研究会名誉会长、中日历史共同研究委员会中方委员。曾任日本国际日本文化研究中心、日本中央大学、韩国高丽大学、法国巴黎高师等校客座教授，及日本庆应大学、东京大学、泰国法政大学等校访问研究员，并荣获日本关西大学名誉博士称号。

、《从鸦片战争到辛亥革命》（日文）、《近代中国与日本：他山之石》（韩文）、《近代中国与世界：互动与比较》、《晚清中国人走向世界的一次盛举》、《近代中国与日本：互动与影响》、《东亚历史比较研究》、《改良与革命：晚清民初史事新探》等。并主编《戊戌维新与近代中国的改革》、《辛亥革命与世界》、《中日文化交流史大系历史卷》等论文集，还在《历史研究》、《近代史研究》、《北京大学学报》、《光明日报》等报刊发表论文200多篇。