少年时读书于青岩居，受教宋焘(泰山三先生之一)门下。万历四十七年（1619年）进士，历任（初授）柘城（今河南柘城县）、（再调）安邑（今山西运城）知县，后升任户部主事，负责司理军饷，山海关兵变后，任宁夏巡按时山海关内外，与清军连年战争，楫奉命司理军饷，曾受到崇祯帝的赏识。

迁固原(今宁夏固原县)县令，不久升宁夏巡抚，“山海关兵变，阁部及道蒙难，楫独全”。明思宗称誉他说：“噪怨不及，操守可知。”“以廉介执法忤悍将。”

崇祯七年（公元1634年）撰《宋绎田先生传》，为其师宋焘作传。

崇祯九年（1636年）饥兵哗变被害(楫居官廉洁自持，执法甚严，遭悍将嫉恨，兵变被害、被杀)，“朝野伤之”（兵变不久即被兵备副使丁启睿剿）

柴家庄北旧有王辑神道碑，“文革”中被毁。后人一支迁居韩国。事迹载於高承埏《崇祯忠节传》及吴廷燮《明督抚年表》，道光《泰安县志·人物》有《王楫传》、《明鉴纲目》卷八。