在和平时期，王永宁长期致力于军队思想政治建设。担任作战师团政治主官和在军区、军政治机关工作期间，他注意抓基层、打基础，不断推进部队建设的整体发展，被总政治部评为“优秀的团政委”、“出色的政治部主任”。1955年被授予少校军衔，荣获独立自由勋章、三级解放勋章。1960年4月晋升为中校军衔，1964年5月晋升为上校军衔。1979年对越自卫还击战中，领导所属部队攻坚克难，战绩突出。1988年9月被授予中将军衔。他无私无畏，把两个儿子送到对越自卫还击作战前线参战，两个儿子均荣立战功。在桂林陆军学院担任政治委员七年期间，结合实际提出了建设有南方特色名牌初级陆军指挥院校的办学思路，实现了学校由单一中专培训向中专、大专、本科多层次培训相结合的转变，为部队培养了大批优秀人才；他亲自挑选62名毕业学员赴云南老山前线参战锻炼，先后接待了美国、德国、朝鲜等34个国家的军事代表团来校访问，组织进行的步炮合训教学改革，获得了全军优秀教学改革成果二等奖，并在全军得到推广；在担任成都军区副政治委员期间，足迹遍及巴山蜀水、云贵高原，先后培养和宣扬了“川藏线上的英雄汽车兵”张洪，“爱憎分明的模范战士”葛应豪、“模范政治指导员”韩波、“模范藏族学员”呷里让祖和“墨脱戍边模范营”等全国、全军重大典型。