1926年（民国十五年），王竹泉发表了《中国地质图（太原—榆林幅）说明书》，他是中国编制1：100万区域地质图最早者之一。为编此图，王竹泉曾先后在野外调查达5年之久，编出包括山西、陕西、甘肃、内蒙古及河南一部分的太原－榆林幅（1：100万）地质图及其说明书。这篇地质说明书全文分地层、火成岩、构造地质、地文、经济地质5部分共7万多字，并附有1/100万区域地质图及全区地层对比图、剖面图、构造地质图等数十幅图件。

1929年（民国十八年），王竹泉获中华教育文化基金会资助，赴美国威斯康星大学地质系念研究生。1930年（民国十九年）获硕士学位。同年，转入美国麻省理工学院地质系作研究生。

1932年（民国二十一年），王竹泉与潘钟祥，应国防设计委员会(即经­济部资源委员会的前身)之请，前往陕北勘探油田，后联名发表了“陕北油田地质”一文。他们将从前认为是下侏罗统下部含煤地层的时代更正为三叠纪。并指出，陕北油层大致可以分为3组：即中、上三叠统的延长组（4个油层）和永平组（2个油层）；下侏罗统的肤施组（3个油层）。

1956年　王竹泉出席中国人民政治协商会议第二届全国委员会第二次全体会议，并当选全国煤矿先进生产者代表会议特邀代表，以及主席团执行主席，同年加入中国共产党。

1957年，选聘为中国科学院地学部学部委员（院士）、国务院科学规划委员会地质矿产组组员。

1958年，王竹泉发表了《中国北部石炭二叠纪煤系古地理之新解释及其对预测新煤田之意义》论文。根据大量的勘探资料，对中国北方主要含煤地层进行了综合分析研究。

1962年，陈毅副总理代表党和国家领导人在人民大会堂宴请著名科学家，号召向科学进军。王竹泉应邀参加了宴会，会后写出《总结我国各时代煤田分布规律》的科研规划。并于1964年完成了《华南晚二叠世煤田形成条件及分布规律》的课题。此项研究成果于1978年获全国科学大会奖。

1975年7月24日，王竹泉在北京因病逝世，享年84岁。

王竹泉从事地质工作60年，研究成果涉及地质学的许多领域，其中煤田地质的最多，提出了许多独到的见解。早年提出以重矿物为标志鉴定火成岩区的观点；在昌平发现了新矿物“西湖石”；后对山东、安徽、河北、江西、山西、河南、绥远（今内蒙古绥远市）、陕西、辽宁、湖南、云南和贵州等省主要煤田进行系统调查研究，为以后大规模勘查建立了基础。50年代对华南晚二叠世煤田形成条件及分布规律的研究，具有示范意义。还研究和总结了中国煤的变质规律，首先提出了煤的接触变质作用类型，不仅具有实际意义，更在煤田地质理论上做出了积极贡献。主编了中国第一批1：100万地质图——《太原-榆林幅》。他的《山西煤矿志》、《华南晚二叠世煤田形成条件及分布规律》等具有经典意义。对华北、华东、东北、西南若干地区的地层、构造、地貌、矿产等研究有重要成果。

发现陕北油田

王竹泉不仅在煤田地质方面有很深的造诣，而且对其它矿产如铁、锰、铜、金、铝、磷矿和石油等也进行过广泛的研究和探索。并先后发表文章有30余篇。他在延长油田设计三个钻孔，其中有油出；在延川、水平设计两个钻孔，有一个钻孔出油。1950年王竹泉还发表一篇题为《勘探陕北石油应注意的几个问题》的论文。当时受燃料工业部领导的委托，王竹泉参加了第一次石油地质工作座谈会。

首次提出华北煤变质的新观点

1956年，王竹泉发表了《华北煤种牌号的带状分布及其地质因素》论文。文中他不囿于传统煤变质学说的束缚，应用大量的煤质分析资料，结合华北地质构造特点，进行系统分析研究，首次提出华北煤变质的新观点。王竹泉认为华北多数煤田构造简单，煤层倾角平缓，煤系厚度及上覆地层厚度较薄，用动力变质及区域变质学说是难以解释某些高变质煤田的形成。他认为沿太行山一带有多处岩浆侵入，煤层因受接触变质影响而形成高变质烟煤和无烟煤；而吕梁山、霍山的岩浆岩少于太行山，故形成中等变质烟煤，由东向西岩浆岩的出露有减弱之势，煤的变质程度也随之降低；华北煤变质以火成岩变质作用显著，但不否认区域变质与动力变质在华北煤变质中的作用。这篇论文发表后，引起了当时地质界的热烈讨论。

1958年，王竹泉又发表了《中国北部石炭二叠纪煤系古地理之新解释及其对预测新煤田之意义》论文。他根据大量的勘探资料，对我国北方主要含煤地层进行了综合分析研究。根据岩相变化的规律，指出中国北部石炭二叠纪地层原是在同一巨型滨海沼泽平原与内陆冲积平原之沉积；现露出各地之煤田是由地层沉积之后，地壳运动与剥蚀所造成；华北各煤田即属于同一沼泽平原之沉积，因而推定我国北部的广大冲积平原下，包括河南、河北、山东及江苏、安徽北部，必隐伏有大面积的石炭二叠纪含煤岩系。他指出，由于石炭二叠纪含煤岩系之下伏岩层主要为奥陶纪灰岩，因此凡遇露出此种灰岩的冲积平原，其下颇可能找到蕴藏较浅的石炭二叠纪含煤地层。这一推断，已为实践所证明。如山东济宁、肥城，河北邢台、玉田、唐山车轴山，江苏九里山、沛县，安徽的宿县，河南的确山，均相继发现了储量丰富的煤田。随着勘探手段的改善，可以预料在华北广大平原下部仍将有可能继续发现新的煤田。

提出以重矿物为标志鉴定火成岩区的观点

王竹泉在矿物岩石学方面也做了不少研究工作，提出一些独到见解。1930年在美国学习期间，对美国威斯康星火成岩中的重矿物进行了研究。他指出每一个火成岩侵入体，在质与量的方面均有特殊的重矿物，可利用此种重矿物来辨认各种火成岩侵入体，又每一火成岩区域，亦各有其特殊之重矿物群，可利用此重矿物群以识别同一时期、同一岩浆之活动区域。建立了以重矿物为标志，鉴定火成岩区的理论。这个理论发表后，引起当时各国地质学者的重视，为祖国赢得了荣誉。1936年王竹泉在河北昌平西湖村，发现了一种新矿物，并定名为“西湖石”，其化学成分为[Ca(MnFeZn)5(SO3)6]，这种新矿物的名称，已为各国矿物学家所采用。

丰富和修正了美国地质学家有关地貌研究的成果

王竹泉于1925年发表过《山西、陕西间黄河地貌发展史》及《山、陕地文发展史略》；1928年又著《山西、陕西间黄河之地文》，对中国地貌进行了综合研究，丰富和修正了美国地质学家B．维理士（Willis）和瑞典地质学家J．G．安特生（Andersson）有关地貌研究的成果。他是中国研究地貌较早的地质学家之一。

1978年，《华南晚二叠世煤田形成条件及分布规律》的课题获全国科学大会奖。

王竹泉从毕业到30年代，对华北、东北、华东等地做了大量野外调查和室内研究工作。先后发表了40多篇调查报告和论文。

1957年被选聘为中国科学院学部委员（院士）。

1916年-1921年，任农商部地质调查所调查员

1922年-1929年，任农商部地质调查所技师

1931年-1946年，任实业部地质调查所技正

1932年-1937年，兼任北平研究院研究员

1946年-1950年，任北京大学地质系教授

1950年-1952年，任燃料工业部煤矿管理总局地质室主任，兼任中国科学院地质组专门委员

1952年-1958年，任燃料工业部煤矿管理总局地质处主任工程师，煤炭工业部地质总局总工程师

1958年-1964年，任煤炭工业部地质司总工程师

1966年-1975年，任煤炭工业部基建办公室地质总工程师

王竹泉对待青年总是谆谆教导，平易近人，从未发过脾气，丝毫没有教授、总工程师的架子。（光明网李忠利评）

1991年，中国煤田地质局、中国煤田地质专业委员会、煤炭科学研究院西安分院在北京共同举办了“王竹泉诞辰100周年纪念大会”，并出版《王竹泉论文选集》和《王竹泉纪念文集》。