王继忠的父亲王珫曾任武骑指挥使，戍守瓦桥关。王继忠自幼丧父，六岁时补任东西班殿侍。宋真宗在王府时，得以事奉左右，因恭谨厚道而受到亲信。宋真宗即位后，王继忠补任内殿崇班，累迁至殿前都虞候，掌领云州观察使，出任深州副都部署，改任镇、定、高阳关三路钤辖兼河北都转运使，升任高阳关副都部署，不久移任定州。

咸平六年（1003年），契丹几万骑兵向南侵犯，到达望都，王继忠与大将王超、桑赞等人率领军队支援。王继忠到达康村，与契丹战斗，从日落到晚上二更，敌人气势稍稍退却。天亮再战，王继忠阵势偏东，被敌人所乘，绝断粮饷道路，王超、桑赞都畏缩退军，竟然不前去援助。王继忠独自与部下跃马奔驰前去，服装衣饰稍不同，契丹认出来，包围几十层。士兵都受重伤，殊死战斗，边战边走，沿西山而向北，到达白城，于是被契丹俘获。宋真宗听到这一消息后感到震动，开始认为王继忠已死，优诏赠大同军节度使，增加等级送给财物以帮助办丧事，以他的四个儿子为官。