留营司马为主将外出时，处理后方军政要务的一种官职，北京语言大学汉语学院教授周思源在品评赵云时曾说到：留营司马相当於首都卫戍司令部司令兼公安局长。既负责大本营的防御工作，同时又负责治安工作。

建安十六年，刘备以庞统为军师，黄忠、魏延等人为大将，接受益州牧刘璋的邀请，入川为刘璋防御汉中张鲁，关羽、张飞、赵云、诸葛亮等人留守荆州。刘备任命赵云为留营司马，驻守公安，与此同时，孙权的妹妹孙夫人手下骄横不法，刘备又特任赵云掌管内事。