1032年，智者雅罗斯拉夫在此地建立起城市“尤里耶夫”（Yuriev），其名来自于雅罗斯拉夫的基督教名“尤里”（Yuri）。白采尔科维直译为“白色教堂”，可能来自于中世纪尤里耶夫的大教堂（已不存在）。

1363年起，本地成为 立陶宛大公国领土，1569年成为波兰立陶宛联邦领地。1620年，该市从齐格蒙特三世手中获得马格德堡权利。1651年，波兰立陶宛联邦与博格丹·赫梅利尼茨基所领导的乌克兰哥萨克签订和平条约。

在1795年第三次瓜分波兰后，白采尔科维成为帝俄领土。19世纪，此地成为重要市场。苏维埃时期，本市成为重要工业中心（机械制造，建筑业）。

在1930年代以前，这里有大量犹太人居住。部分被哥萨克和俄国帝制政策所驱逐，另外有许多人则是被斯大林大清洗所驱离。多数残留下来的犹太人在二战犹太人大屠杀中遭到杀害。