皇甫继明，父济，汾川令。继明身长七尺，善骑射，以膂力闻郡中。刺史张廷翰以隶左右，荐于太祖，补殿前指挥使，历左右番押班都知。

太宗即位，累迁至捧日军都指挥使、领檀州刺史。太平兴国七年，坐秦王赵廷美事，出为汝州马步军都指挥使。雍熙三年，召入为马步军副都军头。四年，复为捧日右厢第三军都指挥使、领澶州刺史。田重进北征，继明为前锋，以功加马步军都军头。端拱二年，转龙、神卫四厢都指挥使、领罗州防御使。即日命副高琼为并代部署。淳化二年，又副范廷召为平虏桥砦兵马都部署，改高阳关部署。

至道元年，改领洋州观察使，充环庆路马步军都部署。继明谨愿，御下严肃，士卒颇畏惮之。二年，受诏护送辎重赴灵州，继明已先约灵州部署田绍斌率军迎援，适被病，裨将白守荣谓继明曰：“君疾甚，不可行，恐失期会，守荣当率兵先往。”继明宿将，虑守荣等轻佻，与戎人接战，因谓之曰：“我疾少间。”遂矍铄被甲上马，强行至清远军，卒，年六十三，诏赠彰武军节度。迁其子怀信为供奉官。