在发生学上可分为三种类型。（1）在毛颚、棘皮、原索等各类动物，是由原肠胚的原肠壁突出的左右一对肠胶囊起源的。这些动物为肠体腔干的类群。（2）在环节动物、节肢动物和软体动物，由位于身体后端的中胚层母细胞的增殖在消化管的左右产生中胚层节，在此细胞块内产生的内腔成为体腔。这些动物是端细胞干的类群（原中层细胞干的类群）。在环形动物，该体腔在每一体节都能明显地看到，但在软体动物和节肢动物，因中胚层的二次增殖使体腔大为缩小，只形成围心腔、生殖腺内腔（gon－ocoel）、排泄器内腔（nephrocoel）。在节肢动物，存在于内脏和体壁之间的宽阔空腔，是真体腔的一残余部分和原体腔合一而成的（myxocoel）。（3）脊椎动物一般虽属于肠体腔干的动物门，但在原肠和体腹之间看不到有直接的连续。中胚层的起源各纲虽然不同，但无论哪一纲其中胚层的腹侧区域皆分为内外两层，即壁层和脏层，而两层之间的空间形成体腔，为裂体腔型，在体腔内面覆盖着中胚层性浆膜。脊椎动物的体腔可进一步分为围着心脏的围心脏和收藏内脏的围脏腔（perivisceral cavity），后者在鸟类被斜隔膜不完整地划分为胸腔和腹腔，在哺乳类被横隔膜完整地划分为胸腔和腹腔，在爬行类以下的动物为单一的胸腹腔（thoraco－abdominal ca－vity）。此外在体前方的鳃肠部，体腔被鳃裂划分为头腔；但它在圆口类以上的动物除幼体外均不发达。再有真体腔类，因真体腔的发生无原肾管，产生肾管作为排泄器官。除圆口类和一部分鱼类外，体腔均不向外部开口，成完全封闭的囊。