2001年1月至今，为女性杂志《ANAN》撰写影评特稿，每周发行。同年5月25日，发行散文集《马耳东风》。

2001年8月，SMAP成立十周年巡回演唱会中，稻垣吾郎因违章停车并撞伤女警而遭到事务所封杀，随后成员木村拓哉在演唱会上做出SMAP不会解散的承诺。稻垣吾郎为此写了悔过书并公开道歉。

2002年1月16日，稻垣吾郎参加了SMAP五人共同主持的日本富士电视台综艺节目《smapxsmap》的演出，这是他在停止演艺活动5个月之后的正式复出，SMAP五个人一起唱的第一首歌是意义深远的《BEST FRIEND》。4月，主演《马屁精之男》。除此之外，稻垣吾郎非常热忠于舞台剧，曾主演过改编自手冢治虫同名漫画的《七色鹦鹉》，舞台剧《谁害怕伍吉尼亚狼》等作品。

2004年，主演历史剧情片《笑之大学》。同年以「&G」身份发行个人单曲《Wonderful Life》，也是继香取慎吾之后第二位获公信榜冠军单曲的SMAP成员。

2005年4月，主演TBS电视台日九剧《M的悲剧》。10月，主演《致飞鸟及那未见到的孩子》。12月，主演金田一耕助系列电视剧第3部作品《女王蜂》。

2006年主演根据铃木收所著小说作品改编的搞笑爱情故事《爱上恐龙妹》，获平均15.9%的收视率。同年11月，主演《恶魔吹着笛子来》，这也是他主演的金田一耕助探案特别篇系列的第四部作品。

2008年，与小雪、小出惠介共同主演家庭剧《佐佐木之战》，饰演规规矩矩、不懂变通的律师。

2009年2月，由稻垣吾郎主持综艺节目《Goro's Bar》被改编成特别日剧，好友木村拓哉友情客串，这也是综艺节目的首次连续剧化。9月，与SMAP成员木村拓哉同时客串SMAP队友香取慎吾主演的电视剧《乌龙派出所》。

2010年，出演由三池崇史执导的动作片《十三刺客》，扮演反派将军松平左兵卫督齐韶，获得第23 日刊体育映画大奖石原裕次郎奖最佳男配角。

2011年，稻垣吾郎与江角真纪子主演医疗剧《暴走医生》，饰演上都大学法医学教室准教授名仓润之助。

2012年，初次主演音乐剧《恋与音乐》。12月1~28日，在东京PARCO剧场上演，共演是从宝冢歌舞团退团后首次出演戏剧的原宝冢花组TOP真飞圣，这也是稻垣吾郎首次向音乐剧发起挑战。

2013年2月，与唐泽寿明主演TBS《TAKE FIVE》。4月，与广末凉子共演的电影《樱，重逢的加奈子》。10月，稻垣吾郎换短发、蓄胡渣出演电影版《阿信》。11月，主演冬季富士火9侦探剧《福家警部补的问候》。同年，主演舞台剧《毛皮里的维纳斯》。

2015年7月，客串富士台剧《HEAT》，饰演地产公司社长一角，平时总是对职员非常亲切客气，实际上很难确定他在想什么的冷酷角色。9月，主演舞台剧《No.9-不灭的旋律》，扮演贝多芬。

2016年8月14日，稻垣吾郎所在乐团SMAP确定解散，五人团队活动于12月31日截止。

2017年9月8日，稻垣吾郎在合约期满后退出杰尼斯事务所。

2018年，主演短篇集锦电影《臭小子与美丽世界》于4月6日上映。12月7日，主演日剧《东京BTH~TOKYO BLOOD TYPE HOUSE~》播出。

2019年，为6月7日上映的长篇动画电影《海兽之子》担当配音。

2020年3月，出演NHK晨间剧《绯红》。9月18日，出演由香取慎吾担任主演的《谁在看着我》。

2021年4月12日，出演的电视剧《绮丽之国》播出。

2022年11月4日，其主演的电影《在窗边》上映。

2023年，主演电影《正欲》。11月10日，主演的电影《正欲》上映。8月19日，稻垣吾郎主持的富士台恐怖综艺节目《毛骨悚然撞鬼经 2023夏季特别篇》日剧部分中的《心惊肉跳的归家路》播出。12月14日，参演的Netflix真人剧版《幽游白书》一次性上线。

2024年4月30日，参演的电视剧《燕子不再归来》播出。

SMAP的稻垣吾郎在杰尼斯所属艺人中是公认的“酒通”，并且拥有红酒品酒资格，龟梨和也为《神之水滴》曾频频密会稻垣吾郎拜师，两人频繁地在意大利餐厅出现，都是因为不会喝酒的龟梨和也找懂酒的前辈在请教解决喝酒问题的方法。

★GORO个人★

1993年2月3日 「IF You Give Your Heart」

↑●本名 发行个人首张单曲 “电影『Private Lesson』主题曲”

2004年3月10日 「Wonderful Life」包含两首歌曲《Wonderful Life》与《平和の歌》

↑●化名&G 个人第2张单曲“其中《Wonderful Life》为草彅刚主演『我和她和她的生存之道』主题曲”

专辑

专辑可分SMAP GORO 个唱与合辑部份

★SMAP★

1992年01月01日 NO.01→SMAP 001

1992年08月26日 NO.02→SMAP 002

1993年01月01日 NO.03→SMAP 003

1993年07月07日 NO.04→SMAP 004

1994年02月02日 NO.05→SMAP 005

1994年07月07日 NO.06→SMAP 006 《SEXY SIX》

1995年07月07日 NO.07→SMAP 007 《GOLD SINGER》

1996年03月03日 NO.08→SMAP 008 《TACOMAX》

1996年08月08日 NO.09→SMAP 009

1997年08月06日 NO.10→SMAP 011 《S》

1998年06月18日 NO.11→SMAP 012 《VIVA AMIGOS》

1999年07月14日 NO.12→SMAP 013 《BIRDMAN》

2000年10月12日 NO.13→SMAP 014 《Smap》

2002年07月24日 NO.14→SMAP 015 《Drink! Smap!》

2003年06月27日 NO.15→SMAP 016 《MIJ》

2005年07月27日 NO.16→SMAP 017 《SAMPLE BANG！》

2006年07月26日 NO.17→SMAP 018 《POP UP！SAMP》

2008年09月24日 NO.18→SMAP 017 《super.modern.artistic.performance》

2010年07月21日 《We are SMAP》

2012年08月08日 《GIFT of SMAP》

●精选专辑↓

1995年01月01日→《Cool》 “首张冠军专辑”

1995年11月22日→《Boo-Remix Hardcore Idol Machine 》 “最具人气混音专辑”

1997年03月26日→《WOOL》“冠军专辑”

1998年08月26日→《La Festa》 “五人SOLO迷你专辑”

2001年03月23日→《Smap Vest》 “(10周年精选辑) 首张百万专辑”

2001年08月08日→《SMAP qamS》 “反璞归真”

●限定专辑『音松君』↓

1992年10月10日→《スマイル戦士 音レンジャ》 “SMILE战士-音RANGER”

●音乐录影带↓

CLIP! SMAP! Video clip collection

★GORO独唱★

专辑SMAP 004→【September Rain】 (9月雨)

专辑SMAP 006~SEXY SIX~→ 【もっと君のこと】 “(You more) 更多的你”

专辑SMAP 009→ 【あの夏の日】 “(Day of that summer) 夏日”

专辑SMAP 011～ス→ 【それはただの気分さ】 “(It is free feelings) 自由的情感”

精选辑La Festa→ 【Beautiful】(美丽)

专辑SMAP 015～Drink! Smap!→ 【时间よとまれ】 “(Rare at time) 停止吧 时间”

专辑SMAP 016～MIJ→【Thousand Nights】 (一千零一夜)

专辑SMAP 017～SAMPLE BANG！→【To Be Continued】

专辑SMAP 018～POP UP！SMAP→【L-O-V-E】

专辑SMAP 019～ super.modern.artistic.performance→【Life walker】

专辑SMAP020～We are SMAP!→【爱や恋や】

专辑GIFT of SMAP→【Special Thanks】

演唱会

1991年 SMAP FIRST CONCERT 1月1日

1991年 SPRING SMAP '91 3月24日--4月3日

1992年 SMAP '92「やってきましたお正月!!」 1月1日—1月7日

☆SMAP 1st Live 収录【武道馆公演】

1992年 SPRING SMAP '92 3月21日—4月5日

1992年明治大学骏台祭SMAPライブ 11月2日

1993年 NEW YEAR CONCERT 1993 1月1日—1月8日

1993年 梦がMORI MORI Spring Concert 3月5日

1993年 SPRING SMAP '93 3月21日—4月24日

1994年 NEW YEAR CONCERT 1994 1月1日—1月7日

1994年 梦がMORIMORI Spring Concert '94 3月9日

1994年 SEXY SIX SHOW 7月24日—8月30日

综艺节目

富士电视台“『SMAPXSMAP』SMAP下厨料理 短剧 歌手专访演唱” 每周一 PM 22:00播出

◎GORO

富士电视台“『忘文』 替人念信传递心意” 每周日 AM5:45播出

朝日电视台“SAMSTATION 单元主持『月一吾郎影评』” 周六 PM23:00播出(每月最後一周)

TBS 电视台 　ゴロウ・デラックス 　深夜0：40スタート开播

富士电视台『真实的恐怖故事』2004年起开始担任此节目主持迄今,每年夏季放送

配音

2006年3月4日上映 动画『航海王/海贼王ONE PIECE 剧场版机关城的机械巨兵』为大反派拉切特一角配音

2006年7月21日 『机关城的机械巨兵』DVD正式发行拉切特身材纤细戴着眼镜，有着一丝不苟的头发。

2007年10月 Arctic Tale 日语版旁述

第65回 每日映画大奖最佳男配角

第65回 日本放送艺术映画大赏　最佳男配角

第23回 日刊体育映画大奖·石原裕次郎奖 最佳男配角

第15回 日本インターネット映画大赏　最佳男配角

第35回 报知映画奖　最佳男配角提名（読者票1位）

第20回东京体育电影大奖　最佳男配角提名

第53回 蓝丝带大奖　最佳男配角提名

第84回 电影旬报单项奖 最佳男配角提名（一票惜败）

2022年，第77届每日电影奖最佳男演员提名

稻垣吾郎在金田一耕助系列故事的第一部《犬神家一族》扮演的金田一也让日本观众津津乐道，甚至认定他就是21世纪的名侦探金田一耕助。

稻垣吾郎在《Bull Doctor》的演绎受到业内广泛赞誉，被称“已经磨练得不错，表现日趋从容和稳定”。“名仓先生=稻垣”这一印象深入人心，“他越来越展现出作为‘役者’，而不是单纯的‘IDOL’的魅力。