窦辅，是东汉大将军窦武之孙。

建宁元年（168年），窦武等人密谋诛杀诸宦官，事情泄露。九月，宦官曹节等人矫诏收捕窦武，窦武兵败自杀于都亭，宗亲、宾客也被收捕处死，家属流放日南。窦辅当时两岁，逃窜得以免难。曹节等人得知后，下令追捕窦辅。窦武府属桂阳人胡腾与令史南阳人张敞共同带着窦辅逃到荆州零陵郡，假称窦辅已死。胡腾把窦辅当作自己的儿子抚养，并为他聘娶。后来窦辅举为桂阳孝廉。

建安年间，荆州牧刘表得知窦辅之事，辟他为从事，又让他改回窦姓，将事情上报。

建安十三年（208年），刘表去世。丞相曹操平定荆州，窦辅与同宗徙居邺城，又辟丞相府。

建安十六年（211年），窦辅跟随曹操西征马超，中流矢而死。