竹俣氏是多源氏的佐佐木盛纲之后，与新发田氏、加地氏出于同源，同为扬北众的一员，在长尾为景时代投入其麾下。

竹俣庆纲做为上杉谦信侧近的七手组之一，在川中岛之战中出阵，奋战至连马具都失去了，而受到赞赏。1559年上杉谦信上洛归国后得赠太刀，俱传此刀即为名刀竹俣兼光。

谦信死后在御馆之乱中从属于上杉景胜，在1581年担任越中鱼津城的城将之一，防备织田家北陆军团的攻击，翌年受到织田氏大将柴田胜家的攻击战败与山本寺孝长、中条景泰、吉江宗信、吉江景资等12名武将一同自尽。