秦置竹邑县，属泗水郡，治所在今安徽省宿州市北二十里老符离集（《汉书·曹参传》：高帝十二年（前195年），“与高祖会击黥布军，大破之。南至蕲，还定竹邑、相、萧、留”。即此）。

西汉改为竹县。东汉复原名竹邑县，属沛国。

西晋后废竹邑县。北齐复置竹邑县。

隋开皇三年（583年），废竹邑县并入符离县。