米兰达是莎士比亚作品《暴风雨》中魔术师普罗斯佩罗的一个女儿。

它是由柯伊伯在1948发现的。

旅行者2号飞船为继续飞向海王星，被迫飞近天王星以获得动力，由于整个飞行的方向几乎与黄道面成直角，所以只与米兰达十分接近。当然在旅行者之前，很少有人知道米兰达，它也不是天王星的最大卫星，也没有任何特别之处，所以它不可能被选为主要研究对象。然而旅行者证明了这是一颗非常有趣的卫星。

米兰达表面有大量的陨石坑地形奇怪的凹槽、峡谷和峭壁（超过5公里高；如图册《米兰达》所示）。