通常由战斗部、弹体、助推装置、制导系统等组成。战斗部由壳体（弹体）、战斗部装填物和引信等组成。弹体是精确制导弹药各部分的支承结构。助推装置多采用固体推进剂或冲压喷气发动机为动力源。制导系统由导引和控制两部分组成。导引部分由探测、识别及导引指令形成装置组成，控制部分由弹上控制计算机、敏感装置及执行机构组成。末段寻的制导（末制导）系统由目标探测传感器、目标识别系统和导引指令装置三部分组成。目标探测传感器主要有红外传感器、毫米波传感器、声传感器、双模或多模传感器。毫米波传感器能全天候工作，但分辨率较红外传感器低。双模传感器主要有单色或双色红外与毫米波传感器相结合的传感器，兼有两者优点，运用较广。目标识别系统由微处理器、预储目标图像数据、相关规则系统和目标分类规则系统组成。导引指令装置由计算机硬件和软件组成，用于从分类目标中选择攻击的对象，确定攻击时间和路线。适于弹道中段制导的系统主要有惯性制导系统（INS）、全球卫星定位系统（GPS）和两者结合的复合制导系统（GPS/INS）。适用于弹道末段制导的系统主要有红外、毫米波、雷达等寻的制导系统。20世纪中叶，美国在朝鲜战争中首次使用无线电遥控制导炸弹，70年代在越南战场上使用了激光制导炸弹。80年代，美国、苏联分别为155毫米火炮和152毫米火炮装备了M712式“铜斑蛇”制导炮弹和“红土地”制导炮弹。90年代末，美国研制出采用卫星定位/惯性制导方式对弹道中段进行制导的“联合直接攻击弹药”（JDAM），以及在此基础上加上红外/电视成像制导和毫米波制导等末制导系统的“防区外联合攻击弹药”（JSOW）。随着高新技术的发展，毫米波技术、视频成像技术、红外制导技术、多模制导技术及智能化与信息化技术将广泛应用到各类制导弹药中。未来制导弹药将向自主探测、优化选择攻击目标、防区外打击、多用途等方面发展。