罗宾汉生活在14到15世纪的英国诺丁汉地区，此时诺曼王国的统治已经让萨克逊人濒临破产的边缘，不少的萨克逊人为逃避国王和达格里男爵沉重的赋税，纷纷躲进深山，极少数靠盗猎为生的，还得时常提防着麦尔斯爵士的武士。因为一旦抓到，就得按诺曼王国的法律挖去双眼。为了盗猎者磨房主马奇不至于因一只麋鹿被挖去双眼，罗伯特·罗宾汉得罪了麦尔斯爵士。麦尔斯爵士是达格里男爵的准侄女婿。哥哥在塞浦路斯去世后，达格里男爵将侄女玛利娅接到自己的城堡，准备为继承一大笔财产将玛利娅嫁给麦尔斯爵士。

麦尔斯爵士以“企图阻止王国的大臣履行职责”的罪名，将罗宾汉送上诺曼人的法庭。法庭上，达格里原本想对自己这个朋友给予偏袒，没想到却被罗宾汉的高傲和严词的指责所激怒。罗宾汉和朋友威尔一起大闹法庭，被迫逃到诺丁汉的夏伍德皇家森林，在那里，罗宾汉认识了农奴出身的法外人小的约翰和小约翰的伙伴，他们联合起来，在森林里开辟了法外人的秘密营地。从此，法外人反抗郡守的压迫，惩治从森林中路过的贵族和修道士，帮助其他被权贵欺压的人，声名远扬。