耿晓灵出生在山东农村，10岁习武，后被选入河南武术中心。2005年，她曾代表山东省参加全运会，不过未能取得任何奖牌。随后，耿晓灵来到香港，开始代表中国香港队出现在国际赛场上。2010年广州亚运会，她摘得女子长拳金牌。2014年在仁川，她获得这一项目银牌。

2018年8月22日，在2018年亚运会武术女子长拳比赛中，耿晓灵获得9.62分，最终位列第五，无缘再次站上亚运领奖台。