当他们回到东京时，黄兴先年已回湖南联络浏阳、醴陵会党，发动反清起义。这时黄兴派人到日本，嘱苏鹏组织在日本的湘籍陆军留学生，归国参加起义军事行动。当时毕业的日本士官学校湘籍学生蔡锷、周仲玉、张孝准、刘介藩和愿意回国的未届毕业留学生程潜、陈伟丞等陆续回国，到达上海，等待黄兴的行动讯息。

这时上海成立了中国教育会。它是国内学界建立的第一个具有革命倾向的爱国团体。会长蔡元培，在知识界颇具威望。暗杀团的成员杨笃生、何海樵先回到上海时，何海樵与蔡元培曾密谈数次，准备介绍蔡元培参加军国民教育会和暗杀团。何海樵还通知蔡元培，苏鹏将到上海，向他们传授制造炸药的方法，并举行入会仪式。不久，苏鹏回到上海，旋即主盟，为蔡元培等正式举行了隆重的入会仪式，并向他们传授了制造炸药的方法。

蔡元培入会后，介绍了陶成章入会。蔡元培的弟弟元康介绍了徐锡麟入会。陶成章、徐锡麟二人都是民主革命运动中的杰出领袖。当苏鹏等在上海等候黄兴信息时，黄兴在湖南的起义活动已遭失败，离湘赴沪。于是，从湘中逃出的志士和由日本回国的党人在上海大会合。他们在英租界大马路旁新闸路余庆里八号，设立启明译书局，作为革命机关。并在这里设立爱国协会，作为黄兴领导的华兴会的外围组织，主要吸收中上层知识分子。爱国协会以杨笃生为会长，章士钊为副会长。

1904年，革命党人在余庆里集会，与会者有黄兴、蔡锷、杨笃生、陈天华、黄炎培、章士钊等四十余人。苏鹏也是与会者之一。决定“即日分途运动大江南北之学界，起义鄂宁等处。余庆里会议之后，革命党人正分头准备推行会议的决定，这时忽然发生万福华行刺王之春未遂被捕案，将会议的部署打乱了。

万福华是富有革命血性的留日学生，被捕送英租界巡捕房后，自认行刺，坚不暴露其他同志。王之春向英捕房施加压力，坚持要捕房追查同党。恰在这时，章士钊前往探监，慰问万福华。英捕房立即将章拘留，盘问其住址。章士钊本在他所设的东大陆图书印刷公司居住，但他在公司藏有陈天华的《猛回头》、《警世钟》数千册，不能暴露。为策安全，他因在启明译书局其弟章陶严房内开有行铺，平日也常到该处住宿，也便于和同志联系。以此，章士钊当答称，他住在余庆里八号。

英租界捕房当即根据章士钊的回答，派中国巡捕和四名印度巡捕，到余庆里八号查阅。其时，苏鹏正在寓所，出门应接。巡捕当盘问他，张杏年（章士钊化名）是否住在这里。苏鹏见是捕房来人，心知有异，但全未想到是章士钊自行闯入捕房所告，揣想是追寻章士钊的行踪，因此断然回答说，我处并无此人居住。巡捕见双方所谈内容不一致，当将苏鹏带往捕房与章士钊对质。苏鹏见到章士钊，大为惊异。当厉声质问章，你住在东大陆，为什么说住在我那里。章士钊情急，说道：“唉，老兄，我有张床住在那里，这样说又有何妨”言词间露出极为委曲之意。苏鹏方才领会，随即顺着含糊应答。巡捕房对此起疑，转身前往余庆里进行搜查。

当巡捕前往余庆里八号，走上二楼时，杨笃生正在床上假睡，苏鹏一进房当将杨笃生暗捏弄醒。杨笃生发现情况蹊跷，立即逃去，得免被捕。当巡捕进到章陶严房内查问，要检查他的箱箧。章年轻，坚拒检查。事情弄僵，巡捕立即把守大门，禁止出入，在屋中大肆搜查。当在杨笃生床下箱内，查出名册和制造炸药的小册于，另有子弹、手枪、倭刀等武器，还查出大批假毫洋和一座小鼓风炉。原来杨笃生当时为革命党负筹款之责，日夜为此殚精竭虑。当经费不继时，他曾到泰兴县向县令龙璋求助，龙璋一贯努力支持革命党人的活动，当时情况仓促，无现款以应，恰巧县中破获一桩假造毫洋案，查获到二千元假毫洋，龙璋将这批假毫洋交给杨笃生应急。杨在日本化学书中，曾看到有人造黄金的内容，因买来一小鼓风炉，拟一试自造，冀有所成，可供党人革命之需。捕房搜查出这些东西后，认为案情重大，当将屋中全部人员逮捕入狱。正当出门时，江西巡防统领郭人漳带着两名随员来余庆里访友。巡捕认为他们是同党，也将他们一并拘留起来。

当革命党人被捕入狱时，清廷曾向英人极力交涉引渡，企图从中查出革命党人真相。因此，大家入狱时，为保持机密，都用假名，苏鹏化名周寅珊，幸而未被英租界当局察觉。

郭人漳是现职官员，又和上海道袁海观是姻戚，经袁海观解释证明，只拘留了三天，就得释出狱。黄兴乘机假称为郭人漳的随员，和郭人漳的两随员汤祚贤、赵梅一起获释。黄兴当时是清廷正在悬赏五千元缉捕的起义领袖，同志们都为他的被捕而惴惴不安，他出狱后，才把大家心头的包袱放下。

其他被拘诸人继续对租界当局进行法庭上的斗争。狱外的杨笃生、蔡锷、蔡元培、于右任、林长民、刘申叔等为他们奔走呼吁，大力营救，海内外各地同志捐汇数千元，聘请中西律师四人为他们辩护。他们在英租界西牢被审讯六七次。幸有捕房中一华籍书记将搜出的党人名册作为日用小菜账本，迅速丢弃，掩护他们。由于查不到直接证据，最后除万福华被判监禁十年，周来苏因身怀手枪，犯租界“妨害治安”罪，判监禁一年三个月外，余均判无罪获释。

苏鹏出狱后，革命同志张榕川（学济）从江西到上海，找他商量新的斗争行动。其时清廷派钦差铁良为检阅大臣，南下检阅江苏、安徽、江西、湖北、湖南各省新军，张榕川在江西曾和同志廖名缙商议，认为他是革命力量的危险敌人，准备趁铁良南下检阅时，寻机将铁良暗杀。苏鹏在制造炸药方面早具经验，为同志所推重，故特与商议，以他的行止为定。苏鹏表示同意。于是，他们两人从上海赴汉口，准备待铁良南下到武汉时，伺机行事。当时参与这一暗杀活动的，除苏、张两人外，还有王汉、胡瑛、成邦杰和孙国华。苏鹏在汉口将炸药配备停当后，诸人分携炸药在汉口郊区荒僻处的铁路路基旁试装引火，效果良好。当他们侦知铁良已到汉口将转武昌时，就连夜雇小船，装载炸药、电线、铁锄等器具，从汉口宝庆码头驶往武昌黄鹤楼下，准备潜渡至武昌官码头，装埋炸药。不料小船行将傍岸时，突被岸上清军巡逻兵丁察觉，厉声喝问。他们机智地回答应付过去后，迅速转舵下驶，才免遭检查，未致泄露。

1906年早春，苏鹏因南北奔驰，离家已三年，回家探望父母。他在家乡停留期间，曾试办小型造纸厂，企图改良家乡造纸手工业。终因缺乏化学药品，未能实现。恰好他旧日业师罗仪陆在长沙担任新办的游学预备科监督，函聘苏鹏前往协助，他遂应邀离家乡赴长。

苏鹏到长沙后，和中国同盟会湖南分会负责人禹之谟等密切联系，在湖南学界中起活跃作用。他到长沙后不久，突然传来陈天华在日本蹈海牺牲的噩耗，湖南学界为之震愤，集会者达二千人。苏鹏和陈天华早年同学至交，在东京和上海的革命活动中又患难与共。湖南学界夙知苏鹏与陈天华友谊密切并勇于任事，遂推他为代表赴日迎接烈士灵柩回湘公葬。

不幸与此同时，苏鹏的舅父周叔川也病逝日本神户。周叔川原在谭人凤协助下，联络湘南和西南几省的会党领袖，准备起义。事泄，逃亡日本，与孙中山、黄兴订交。孙中山旋委周、谭为长江上游正副招讨使。周叔川正准备回国开展革命活动，不料在神户突然发病，不治去世。苏鹏早年一直在周叔川的教诲下成长，这一凶耗更给他带来沉重的哀伤。

苏鹏这次到日本时，中国同盟会领袖孙中山、黄兴均已赴南洋一带活动，不在日本。宋教仁以庶务长掌管中国同盟会一切机密。苏鹏于一九○六年一月十九日在东京会见宋教仁，将湖南学运情况和此次来日任务作了汇报。随即迎护陈天华和周叔川的灵柩返国。当他到达上海时，他的留日旧友姚洪业也因抗议日清政府镇压留学生的革命活动，回国筹办中国公学又遭封建势力的阻挠，愤而投黄浦江自杀。他当即决定把姚的灵柩一起迎护回湘。

在中国同盟会的领导和组织下，湖南学界广大群众发动了起来，打破了湖南统治当局的禁阻，于1906年5月23日在长沙为陈天华、姚洪业二烈士举行了盛大的公葬仪式，将烈士灵柩安葬在岳麓山云麓富之阳。群众送葬队伍手持白旗，高唱挽歌，学生身着白色制服，队伍绵亘十里以外，从长沙城中遥望岳麓山，宛如遍山缟素，军警呆立路旁，不敢干涉。这次行动成为湖南群众一次盛大的政治示威，粉碎了统治当局的禁令，打掉了他们的反动气焰。

1907年春，苏鹏出奔广西桂林避祸，时革命党人曾叔式在桂林任高等巡警学校监督，他应聘为该校理化教习。不久，由于广西当局内部意见龃龉，警校停办。苏在挂林时，与旧友蔡锷重逢，朝夕过从。蔡锷在桂林办广西陆军小学堂，兼办随营学堂。适广州黄埔陆军小学电请蔡锷代聘教员，蔡即函荐苏鹏往广州陆军小学，担任日文和理化教习。

苏鹏在广州任职两年，在这里继续联络革命同志，支持革命活动。那时，黄兴、谭人凤等先后发动镇南关、河口起义，他们往返过广州时，苏鹏都悉心接待供应，他这里隐然成为湖南革命党人在广州的联络站。

1908年冬，清光绪帝和慈禧太后相继死亡后，全国群情浮动，局势动荡，清廷更加强对革命党人的镇压措施。广东当局也严缉革命党人。湘乡籍党人葛谦牺牲，新化籍党人罗曙苍被捕，苏鹏也为满清反动当局所注目。当时，革命党人赵声任广州陆军小学监督，苏鹏同赵声肝胆相照，极为奠逆。韩国钧在广州任督练公所总办，陆小隶属他管辖。韩为人开明，知当局加害苏鹏，乃暗告赵声，要他令苏鹏请假离校。赵声乃立告苏即时请假，离开广东。

苏鹏离广州去香港，绕道上海，回故乡暂息。其后他到广东韶州办锑矿。1910年在广东组织宝昌锑矿公司。次年又在长沙和龙璋、曾伯兴，彭庄仲等组织百炼矿务公司。为使实业活动获得成效，他深入矿区，穷年累月，都在湘粤边境的丛山叠峰中奔走筹划。当苏鹏在临武香花岭开采砒矿时，武昌起义爆发。消息传来，苏鹏激动万分。此时，他正当大病初愈，无力奔赴斗争前列。

辛亥革命成功后，1912年秋，中国国民党在湖南成立支部，办议会选举。时仇鳌长湖南民政司，划全省为五选区，苏鹏任第二选区监督。他在衡阳一带大力支持发展中国国民党力量，在国会及省、县议会选举中，中国国民党候选人都以百分之九十以上的票数当选。后来，苏鹏被任为湖南铜元局长。袁世凯复辟帝制，蔡锷在云南组织护国军，倡议讨袁时，苏鹏立即多方密筹经费，给予支持，并为之暗中谋画，对倒袁事业有所贡献。

汤芗铭窃踞湖南都督时，企图加害于苏鹏，却一直无法抓住他什么把柄。当程潜率护国军入湘驱逐汤芗铭时，苏鹏星夜往迎。1921年，苏鹏被选入湖南省议会，并当选为副议长，直至1926年。在此期间，苏鹏团结湖南政界开明人士，力图阻抑北洋军阀直接控制湘局的企图，以各种方式支持参加孙中山北伐大业的湖南军人程潜、唐生智等，对赵恒惕借“联省自治”以行其割据之实的活动，则予以多方劝阻。

1927年大革命失败，蒋介石所作所为，完全背叛了革命党人的救国理想。苏鹏深为失望，经过反复思考，决心退出政界。从二十年代末到四十年代末止，终中国国民党统治之世，苏鹏没有再担任政府官职。他把希望寄托在下一代，把注意力放在教育园地上，曾在上海群治大学讲过学。后来苏鹏在新化主办青峰农业职业学校，自任校长。直到抗战末期，才把这一职务交给共产党员罗崇灏。苏鹏深入农村，调查农业生产实际情况，曾写出《研究新化社会经济问题之我见》、《论民生问题之重要》、《为救济农村经济，就防治禾麦的虫灾病害告民众书》等著作，以推动农业研究和改革。

当中国国民党土崩瓦解，人民解放军横渡大江，湖南面临解放前夕，苏鹏以兴奋和欢庆的心情迎接解放。他鼓励幼子苏业成参加地下活动。当白崇禧企图阻挡解放军进军时，苏鹏密函其老友唐星，分析形势，力劝他协助程潜，促进湖南和平解放。

1950年抗美援朝运动展开，苏鹏坚决表示拥护。当时苏业成要参军奔赴前线，但念及父亲年事已高，有所犹豫。尽管长子去世已久，苏业成是他仅留的幼子。苏鹏不为私情所囿，坚决鼓励他响应党的号召，奋勇杀敌。以后，苏业成没有辜负父亲的嘱托，英勇捐躯，成为烈士。1953年，苏鹏因病逝世。