蔡道恭，字怀俭，南阳冠军人。刘宋益州刺史蔡那之子。齐文帝萧长懋赴任雍州，召蔡道恭为雍州主簿，担任员外散骑常侍。后因战功，累进越骑校尉、后军将军。建武末年，出任辅国司马、汝南县令。南齐南康王萧宝融赴任荆州，推荐蔡道恭为西中郎中兵参军，加辅国将军。

天监初年，蔡道恭因建国之功，封汉寿县伯，邑七百户，进号平北将军。天监三年，北魏中山王元英率军围攻司州（治所在河南省信阳市）。蔡道恭率领不足五千人抗御，魏军攻势昼夜不息，蔡道恭依据方位抗御，都击退敌军的进攻，魏军于是用大车载土，四面俱前，欲填平緌水，蔡道恭在緌水内列艨冲斗舰以待魏军，魏军不得进，又挖地道以决緌水，蔡道恭载土填塞。两军相持百余日，蔡道恭军前后斩获不可胜计。魏军大造梯冲，攻围日急，蔡道恭于城内作土山，厚二十余丈，又多造大槊，长二丈五尺，施长刃，令壮士持槊刺杀登城的魏军士兵。魏军很惧怕，即将退军。此时蔡道恭病重，临终时，蔡道恭对侄子蔡僧勰、从弟蔡录恩及部将说：“禀命出疆，凭此而已。既不得奉以还朝，方欲携之同逝，可与官柩相随。”魏军得知蔡道恭病死，攻势更急。