更新时间：2024-06-24 19:31
1934年6月5日，蔡鹤皋出生于吉林省长春市，原籍北京。
1953年9月—1958年7月，在哈尔滨工业大学机械工程系学习，毕业后获学士学位。
1958年9月—1979年12月，担任在哈尔滨工业大学机械工程系讲师。
1979年12月—1982年4月，在美国加州大学伯克利工学院机械工程系进修。
1982年4月—1985年9月，担任哈尔滨工业大学机械工程系副教授。
1985年9月—1986年9月，担任哈尔滨工业大学机电工程学院教授、博士生导师。
1986年9月—1991年9月，在哈尔滨工业大学机器人研究所担任副所长。
1991年9月—1999年9月，在哈尔滨工业大学机器人研究所担任所长。
1997年，当选为中国工程院院士。
1999年9月，在哈尔滨工业大学机电控制及自动化系工作。
1982年，在美国加州大学伯克利工学院机械工程系进修时，蔡鹤皋的研究课题是机器人计算机控制系统，用一台PDP-11/23微计算机控制一台机器人，在PDP-11/23的基础上，蔡鹤皋建立了机器人控制系统，用预测控制方法解决了机器人轨迹精度的问题。
1983年，蔡鹤皋便开始了焊接机器人的研制工作，航天部任命蔡鹤皋担任这项研制任务的总师，经过课题组全体人员两年艰苦奋斗，一台弧焊机器人终于研制成功，并于1985年6月在北京航天部科技成果展览会上展出。
1985年，蔡鹤皋研制成功中国第一台弧焊机器人和点焊机器人，解决了机器人轨迹控制精度及路径预测控制等关键技术，开发出的机器人包装码垛生产线已用于大庆、大港、齐鲁、吉林等地石化工厂。
在航天部的支持下，后来蔡鹤皋带领团队又研制成功七台弧焊机器人和七台点焊机器人。
在工业机器人方面，蔡鹤皋解决了机器人轨迹控制精度及路径预测控制等关键技术。
在空间机器人和智能机器人方面，蔡鹤皋取得了机器人机构仿真、机器人力控制、机器人宏/微控制、多传感器智能手爪、力控机器人末端执行器系统、纳米级微驱动技术、柔性臂及其控制以及机器人多指灵巧手等多项研究成果。
蔡鹤皋提出了主轴回转运动误差理论的新概念，并且研制成功主轴摆角误差动态测量仪。
据2020年3月中国工程院官网显示，蔡鹤皋获航天工业部科技进步奖一等奖两项，国防工办重大科技成果一等奖一项及部委级其它科技奖励12项。
据2020年3月中国工程院官网显示，蔡鹤皋有机械工业出版社于2005年6月出版的《新型电驱动控制系统及其相关技术》等著作3部，作为第一作者发表论文58篇。
蔡鹤皋建立了中国第一个机电控制及自动化学科博士点。
2007年4月28日下午，蔡鹤皋在青岛科技大学四方校区5号楼201室为青岛科技大学自动化与电子工程学院师生作了题为《机器人技术发展现状与趋势》的报告。
2014年5月26日，蔡鹤皋到济宁中科先进技术研究院作了题为“机器人技术大发展的时代已经到来”的学术讲座。
蔡鹤皋担任国家自然科学基金委员会学科评审组成员，山东理工大学机器人研究所名誉所长，全国高校机械工程测试技术研究会理事长，青岛科技大学兼职教授，中国振动工程学会第一届动态测试专业委员会主任，中国振动工程学会第二届理事会理事，中国宇航学会第三、四届理事会理事，中国宇航学会机器人专业委员会第二、三届专业委员会主任，国务院学位委员会第二、三届学科评议组（机械工程）成员等职务。
蔡鹤皋，作为中国机器人及机电一体化领域泰斗级专家，中国国产工业机器人事业的开创者之一，为发展中国机器人技术做出了重大贡献。（中国日报评）
蔡鹤皋是著名的机器人专家，哈工大机械电子工程学科学术带头人。（青岛科技大学自动化与电子工程学院评）