更新时间：2024-09-28 14:44
薛永是河南洛阳人氏。祖父曾是老种经略相公帐前军官，但因得罪同僚，不得升迁。薛永因此流落江湖，靠使枪棒卖药度日，江湖人称病大虫。他曾收裁缝侯健为徒，传授其武艺。
江州揭阳镇有豪强穆弘、穆春，曾定下规矩，外地人若想在镇上谋生必须先到穆家庄拜谒。薛永不知这一规矩，未去穆家庄便在街头卖艺。穆家兄弟吩咐镇上百姓不准打赏。宋江刺配江州，正巧路过揭阳镇，不明情况下赏了薛永五两银子。穆春认为宋江有意要灭揭阳镇威风，便欲出手教训宋江，结果被薛永从背后一跤撂倒，怀恨离去。
宋江又送薛永二十两银子，相辞而去。薛永返回客店，被穆春率人捉走。穆春将薛永痛打一顿，吊到都头家中，而后与穆弘一同率庄客追赶宋江。李俊及时出现，救下宋江。穆春兄弟与宋江化敌为友，并将薛永放还。薛永此后便一直留在穆家庄中。
宋江醉酒题反诗，与戴宗被判处斩刑，却被李逵以及梁山泊十七位头领劫法场救出。薛永与穆弘、李俊等九人也驾船赶赴江州，要劫牢营救宋江，却在江边的白龙庙与宋江等人相遇。一行二十九人便进白龙庙聚会。宋江决定攻打无为军，杀死告密人黄文炳报仇。薛永主动请缨，前去无为军探听消息，将侯健引荐给宋江，后又潜入黄家放火。
宋江接掌梁山后，在忠义堂周围设立四座旱寨。薛永坐镇后军寨，居第七位。梁山排座次时，薛永排第八十四位，星号地幽星，担任步军将校。
两赢童贯时，薛永在九宫八卦阵中把守中央阵北门。三败高俅时，薛永随水军作战，一枪搠伤颍州汝南节度使梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。
梁山受招安后，薛永随宋江南征北战，先后参加了征讨辽国、田虎、王庆、方腊的战争。他只是作为普通偏将参战，并未有突出战绩。
征讨方腊时，薛永参加昱岭关之战，与史进、石秀、陈达、杨春、李忠一同负责巡哨，结果中了守将庞万春、雷炯、计稷的埋伏，被乱箭射死。后追封义节郎。
薛永其人不见于宋元史料，也不见于《大宋宣和遗事》、《宋江三十六人赞》以及元杂剧水浒戏等早期水浒故事和文学，应属于小说《水浒传》的创造。
“大虫”是老虎的别称，始见于晋代干宝的《搜神记》：“扶南王范寻养虎于山，有犯罪者，投于虎，不噬，乃宥之；故虎名大虫，亦名大灵。”唐朝为避太祖李虎名讳，故均称老虎为“大虫”。五代两宋民间沿袭之，多有以“大虫”为绰号者。如南楚名将李琼、北宋名将姚内斌等，皆有“大虫”之绰号。
至于“病大虫”的“病”字，一般有两种解释，一说是使动用法，就是超过的意思。还有一种说法认为，“病”是“并”的通假字，是可比作、相当于的意思。《广韵》曾载：“并，比也；又比，并也，近也。”今江苏东台方言仍称“比”为“病”。
也有观点认为，薛永出身军官子弟，一身武艺，却因祖父的原因家道中落，以致流落江湖，无法建功立业，犹如猛虎生病，难以发威，因此绰号“病大虫”。
薛永在原著中出场不多，形象较为单薄，因此很少被历代名家所点评。画家牛牧野曾有赞语一首：“如玉如莹，国不能用。惜哉痛哉，洛阳薛永。”
现代读者多因薛永轻松放倒过穆春，便将他捧得很高，认为是梁山中被埋没的好汉。但也有观点认为，薛永放倒穆春，有背后偷袭之嫌疑，在梁山也属庸才之列。
俞万春的《荡寇志》中，薛永随宋江攻打正一村，率军堵住村口，以防三庄接应，结果被沙志仁、冕以信双枪刺死。
程善之的《残水浒》中，薛永在梁山失陷后随宋江逃亡，企图北投金国，路经海州时被张叔夜擒获，递解京师，打入大牢。
巴孤的《贼三国》中，薛永随吴用伐魏，结果在颖水战败。他奋力断后，最终被张辽斩杀。
姜鸿飞的《水浒中传》中，薛永随征方腊，战死于润州。
张恨水的《水浒新传》中，薛永参与抗金，随军解尉氏之围，死于乱军之中。
1983年《水浒传》，王恩九饰演薛永。
2011年《新水浒传》，李树饰演薛永。