生存于三叠纪到白垩纪间海洋中的肉食性凶猛动物，牙齿锐利，多以鱼类为食。为不亚于鱼龙类的很适于水中生活的大形种类。体宽扁，头小，颈长似蛇，善于弯曲左右捕食，尾较短，体长最大达17～18米。四肢呈鳍（桨）状。四肢骨上段粗壮，下段腕骨（跗骨）、掌骨（跖骨）均变短，指骨（趾骨）数增加。不能行走，可在水中推动躯体游动。出现于三叠纪早期，生存于侏罗纪至白垩纪，到白垩纪末期全部灭绝。

分为原始的皮氏吐龙亚目（pistosauroidea）、颈短的上龙亚目（pli－osauroidea）和颈长的蛇颈龙亚目（plesiosaur－oidea）等三个亚目。主要有2类，一类为蛇颈龙（Plesiosaurus）与眉龙（Mu-raenosaurus）；另一类为上龙（Pliosaurus）和短颈龙（Thau-matosaurus），虽颈较短，但头趋于延长。中国四川威远发现的“威远中国上龙”（Sinopliosaurus weiyuanen-sis）即为一种蛇颈龙。