身体较大，分为头胸部和腹部。前者由口前一体节和口后六个体节组成，后者大约分12个体节。在口前有一对3一4节的附肢，叫螯肢( chelicera，复数 chelicerae)，末节为( chela，复数 chelae)。具螯肢而无触角，是本亚门主要特征。口后第一对附肢为脚须( pedipalp)，主要是爬行，兼有执操、感觉和咀嚼功用。口后另外四对附肢是步足，寒武纪至现代。海生或陆生。用鳃、书鳃或用书肺、气管呼吸。

生活在海洋中的大型的节肢动物，绝大多数种类繁盛于寒武纪及奥陶纪，到古生代末期逐渐消失。可分为两个亚纲：板足鲎亚纲（Eurypterida）全部是灭绝种类，最大的翼鲎（Pterygotus）可长达3m，是节肢动物中最大的种类。头胸甲较小，腹部分节，前7节组成前腹部，具附肢，后5节组成后腹部，无附肢，具尾剑，因最后一对步足呈板状故名板足鲎，用以游泳。腹部有6对书鳃。化石种类表明它们已开始侵入淡水及陆地，例如板足鲎（Eurypterus）。剑尾亚纲（Xiphosura）现存的仅1科3属5种，统称鲎类（Limulacea）。其中美洲鲎属（Limulus）主要分布在北大西洋沿岸，东方鲎属（Tachypleus）和蝎鲎属（Carcinoscorpius）主要分布在东南亚沿海。我国仅产，三刺鲎（Tachypleus tridentatus），也称中国鲎，见于福建、广东沿海。鲎主要生活在浅海沙质海底，体长可达60cm，体表覆盖有几丁质外骨骼，呈黑褐色。头胸部具发达的马蹄形背甲，通常也被称为马蹄蟹（horseshoe crabs）。甲的背面隐约可见三条纵嵴，中嵴前端两侧有一对单眼，侧嵴外侧各有一复眼。头胸部腹**有6对附肢围在口外。第一对为螯肢，短小，仅由3节组成，末端呈钳状。其余5对附肢均由7节组成，统称步足。其中第二对（脚须）的末端在雄性变为钩状，用以抱握雌体。步 足中的前4对末端均呈钳状，近端基节的内侧有长刺用以咀嚼食物，故称颚肢。最后一对步足末端不呈钳状，但有几个突刺呈耙状，用以掘沙或清除附 着物。最后一对步足之后有一对唇瓣（chilaria），其内侧也有刺，被认为 是退化的第七体节附肢的基节。腹部体节愈合，形成一六角形的腹甲，腹甲后端为尾剑（telson）。腹甲背面靠中线处有6对小穴，是内部肌肉附着处。腹甲侧缘各有一列（一般6个）可动的短刺。腹部亦有6对附肢。其中第一对左右愈合成板状，其下方有生殖孔故称生殖厣（genital operculum），盖在其他附肢之上。其余5对附肢改变成书鳃，每对附肢亦左右愈合呈薄板状，板的下表面体壁向外折叠成上百个薄片（lamellae），如书页状排列，用以扩大表面积并进行气体交换，故称书鳃。由书鳃的运动可激起水流通过，以行呼吸。 尾剑细长呈三梭形，与腹部有关节相连，用以支撑身体，特别是在背腹翻转时。鲎类主要为肉食性动物，取食环节、软体动物等，有时也取食海底藻类。取食时用螯肢将食物送到口部，用颚肢的基节磨擦、咀嚼后再送入口内。口后为食道，食道前行膨大成磨胃（gizzard），其中有角质齿 可研磨食物，经瓣膜后进入中肠。其前端膨大处为胃，有1～2对发达的肝盲囊（hepaticcecum），其分支到达头胸部及腹部，并有肝管开口到胃的两侧。肝盲囊是食物化学消化及吸收的场所。中肠后为直肠，以肛门开口在腹部末端、尾剑之前的腹面。循环系统为开放式。消化道背面有一管状心脏，位于围心窦中，具8对心孔，血管发达，向前有3个前动脉，两侧有4对侧动脉。动脉分支进入组织后，在腹面形成两个大的腹血窦。血液由腹血窦流入书鳃，经气体交换后 再经围心窦、心孔流回心脏。血液中含有血青素及一种变形细胞，这种变形 细胞具有很强的凝血功能。排泄器官为四对基节腺，位于磨胃的两侧，由腺体收集的代谢废物送入一共同的囊中，再经排泄管、膀胱、排泄孔开口在最后一对步 足的基部，基节腺也兼有水分调节作用。鲎的神经系统呈链状，但愈合在一起。头胸部的神经节愈合成一团，围绕着食道，称为脑，可分为前脑与后脑。头胸部附肢均由脑支配。脑后为神经索及五个神经节，支配腹部附肢。鲎的单眼也具有角膜、晶体及视网膜细 胞，复眼中的小眼数目少且排列稀松，色素存在但不形成可动屏幕，虽然可看到物体的移动，但由于小眼数目过少很难成像。因此，鲎的复眼常作为光 刺激与轴突传导的神经生理研究的材料。头甲前端腹面还有化学感受器。鲎为雌雄异体，生殖腺位于肠的两侧，直延伸到腹部，经一对短的生殖导管以生殖孔开口在生殖厣板下。每年夏季为繁殖季节，雌雄 聚集在潮间带，雄性以脚须抱住雌性，雌性以附肢挖坑产卵时，雄性排精在卵上，行体外受精。每穴可产卵200～300粒，产卵后雌雄分开。卵为中黄卵，但为完全卵裂，发育中经过三叶幼虫阶段（trilobite larva）。此发育阶段因相似于三叶虫而得名。刚孵化的幼虫尾剑不突出，仅两对书鳃，经13～14龄连续蜕皮后发育成成体，性成熟在第三年。