衮服最早不是黄色的。隋文帝是中国历史上开始穿黄袍的皇帝，《读通鉴论》：“开皇元年，隋主服黄，定黄为上服之尊，建为永制。”唐高祖武德年间令臣民不得僭服黄色，黄袍遂为皇室专用之服。

明代皇帝衮服主要纹饰为十二章，其中团龙12，用孔雀羽线缂制，前身、后身各3（径32厘米），两肩各一（径29厘米），下摆两侧各二（径28厘米）。日、月、星辰、山纹分布在两肩、盘领背部下方和肩部。四只华虫（雉鸡）在肩部下侧。宗彝、藻、火、粉米、黼、黻织成两行，相对排列于大襟上。

满清入关以后，废除中国传统的汉服制度，实行剃发易服政策，衮龙袍与其他汉服一道，成为了历史的记忆。满清皇帝所穿的龙袍为满族服饰改制，配以汉族传统的纹、章。

在京剧中，戏衣有五爪为龙、四爪为蟒的说法，五爪龙只能用在象征皇家的黄色龙袍上。