汉末，曹操为丞相，有武卫营。魏文帝置武卫将军，统率禁旅。隋采其名，置左右威卫府，领外军宿卫，所领军士称豹韬，有大将军等官。唐沿设，上将军、大将军、将军以下，有长史、录事参军，仓、兵、骑、胄各曹参军等官，职掌同左右卫。

机构设置：

上将军各一人，大将军各一人，将军各二人，掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府羽林番上者，分配之。凡分兵主守，则知皇城东面助铺。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人，长上各二十五人。左右翊中郎将府官，同骁卫。有录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。仓曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。