附肢具关节，有助于灵活运动，而附肢将身体抬离地面才使快速运动成为可能。这样，附肢不仅是行动器官，还要支持身体；不论如何行动，身体重心须保持在附肢支持的范围内。对小昆虫来说，微风也可能将其吹倒，故其附肢伸展面积远超过身体投影面积。附肢数多，有助于稳定，但不利发展速度。昆虫6足，蜘蛛8足，而多足纲常达几十足。陆生脊椎动物多为4足，而当其快速奔跑时，保持着地的足数常不超过2足，甚至有4足腾空的阶段。开阔草原上的大型植食动物如斑马，长途跋涉于水草之间，遇敌只能靠奔跑逃生。它们附肢的远端细长，以特化的趾端（蹄）着地。减少远端重量有助增加前后摆动的速度；肌肉集中在近端也是牺牲力量而求速度的表现。某些大型肉食动物也相应加快了速度，不过它们以爪着地，爪有利捕食或攀缘。猎豹在奔跑时，背部也有屈伸运动，伸时有助增加步长。借助躯干运动来增长步长的还有蝾螈（两栖类）和蜥蜴（爬行类），它们的四肢位于躯体两侧，因此躯干向一侧侧弯叶可大大地加大另一侧附肢间的距离。