1920年台湾地方改制，将「半路竹」易名为「路竹」，设置「路竹庄」，划归高雄州冈山郡管辖。战后改设高雄县路竹乡，并将原属湖内乡的竹沪村、顶寮村划归本乡管理至今。本乡辖内之大社段为古代「大杰巅社」故地，山胞原于大社一带定居，永历十四年郑成功兴师入台驱走荷兰人，在台湾建立郡县设一府二县。当时该乡隶属万年县，永历十八年改万年县为万年洲，当时区域重心划分为文贤等廿四里，廿四里中之长治里，维新里均隶属本乡辖区。 清康熙廿二年清师入台，翌年将承天府改为福建省台湾府。下分台湾县、诸罗县、凤山县。本乡地区属凤山县管辖。康熙卅二年高拱干修台湾府志，对当时凤山县治下三大街为安平镇街、半路竹街、兴隆街。是半路竹地名首见于史册，亦显示了当时半路竹街繁荣盛况。乾隆廿九年王瑛曾重修凤山县志亦载:「半路竹街在维新里，县北四十里，府治大路。」亦同。至于「半路竹」之名称源由，一种较被肯定的看法是认为:此地北距市平距廿公里，南距凤山廿六公里，约值其半路，且竹木茂盛，为商旅行人歇息纳凉之地，故称「半路竹」。另有一种猜测则认为:「半」字或系台语「绊」字之谐音，谓该处有竹林茂盛，阻碍交通，行人来往不便，故称「绊路竹」。 民国九年，改革台湾地方制度，于十月一曰实施新制。全台设台北、新竹、台中、台南、高雄五州。州下置郡及市，郡下废区制度改为街庄制，此制的高雄州冈山郡役所设于冈山庄，辖有冈山、路竹、阿连、湖内、弥陀等五庄（是「半路竹」地名首被删去「半」字改称「路竹」之始）。路竹庄设庄役场、置庄长，暂借天后宫办公。辖境包括原一甲区之全部。此制之辖区境界一直到台湾光复未有变更，办公场所于民国十二年十一月厅舍落成使用迄今除整修扩建于1977年重新改建外，厅址未曾迁移。 民国卅四年对日抗战胜利，台湾光复，路竹乡公所成立，由林闹长担任接管时期路竹庄庄长，接管时期暂仍维持日人街庄旧制。依据台湾省乡镇组织规程就原有街庄成立各乡镇公所，废日本之保甲制度改行村里邻制，乡公所依照日据时之路竹庄原辖区分为十六村。即竹园、下坑、甲南、甲北、社东、社中、社西、竹东、竹西、文南、文北、下寮、后乡、北岭、三爷、鸭寮，各村之下共辖二一四邻。1950年行政区域调整方案之规定，将原归湖内乡管辖之竹沪村、顶寮村改划本乡管辖。另新达村（原下寮村）于1975年十月一日办理更名，竹南村于1985年十月一日由竹东村划出，社南村于1989年十月一日由社西村划出增设暨因人口异动而有邻数变动外，至今行政辖区计廿村，三百九十二邻。