相传，在戚家军重创倭寇的林墩战役即将结束时，戚继光属下有一个叫曹大金的部将，奉命拦截逃敌。在与倭寇拼杀中，曹大金身负重伤，关键时刻，他擂起庙里祭祀用的社鼓，鼓励战士奋勇杀敌。附近的乡亲们听到鼓声后，也纷纷赶来助战，终于消灭了这股倭寇。后来莆田人为了纪念这次战斗，就把庙里的锣鼓作为一种娱乐活动，逐渐发展起来。

经过三四百年的传承，莆田车鼓逐渐形成了自己的风格和表演方式。由于车鼓起源于战争，所以过去一般是由男子来表演，各个村都有车鼓队，互相之间经常举行挑战赛，叫作“斗鼓”。上世纪50年代后，随着妇女地位的提高，许多农村妇女也纷纷组成了车鼓队，与男子一较高低。在女子车鼓的发展过程中，她们又把花伞加进车鼓表演，使它更加生动好看。近年来，女子车鼓队已经遍及莆田的乡村，她们又新发展出了许多舞蹈动作，使车鼓表演充满男子的阳刚之气，又增添了女性的英姿。

表演时，车鼓乐击打有序，钹手、锣手均受鼓手指挥。敲鼓帮，震鼓边，击鼓心，随着鼓槌的上下起落，花样的不断变换，左右开弓的熟练鼓手能击出许多节奏不一的鼓点。敲鼓帮时宛如蹄声乍起，震鼓边时恰似闷雷滚过，击鼓心时真若大炮连轰。钹手随着鼓点的轻重缓急，收腹挺胸，把双钹翻飞到最大的弧度再猛力合击，击出富有韵律的喧天巨响。锣手则适时挥槌敲响铜锣。激越的鼓点，铿锵的钹响，清脆的锣声，敲出了热情奔放，高昂激烈的泼天气势。那响彻云霄的镲锣鼓，犹如疆场血战中的千军万马，金戈交响，震人心弦！犹如大洋风暴中的惊涛怒潮，奔腾咆哮，撼人心魄！犹如风云突变中的霹雳雷霆，连续劈打，惊心动魄！把勇、猛、威、狂的阳刚之气表现得淋漓尽致。

雄健浑厚的鼓点与铿锵清脆的铜响相互辉映，不但敲出了大明将士奋勇歼倭，势不可挡的冲天气势，也敲出了莆田人民欢庆胜利的漫天喜悦。经过历史的演变，现今更突出了其欢庆的成份。如今但凡逢年过节，祝捷迎宾、迎神赛会、奠基落成、开张剪彩等种种盛典喜事，都少不了车鼓的参与，都可以看到车鼓手们矫健的身影。

莆田车鼓本是须眉的专利，也许是不愿让男子汉独享胜利的喜悦，也许是狂欢气氛的感染，巾帼们心动手痒了，再也不愿甘当看客，纷纷加入到车鼓阵中来。女子车鼓别具一格，对传统的车鼓进行改造，溶入了莆仙戏和民间舞蹈的动作。她们发簪大红绢花，身着红袄绿裤，脚踏绣花缎鞋，打扮得花枝招展。在鼓手的指挥下，钹手、锣手踩着或急似流星，或缓若淌水，或不急不缓酷如行云的鼓点，蹈出种种舞步，敲出种种声响。她们不断变换队形，在彩旗、宫灯、凉伞中穿梭插花，如游鱼，如飞蝶，如翔鸟，直看得观众眼花缭乱，目不暇接。

时逢盛世，百业俱兴，百艺俱盛，各种文艺形式的争奇斗艳，促进了车鼓文化的发展，高跷车鼓就应运而生。新出现的高跷车鼓颠颠跳跳，扭扭捏捏，矫揉中透出诙谐，造作中显出风趣，使这一群众喜闻乐见的文艺形式更具观赏性。但高跷车鼓的难度较大，故不多见。

在莆田城乡，车鼓队相当普及，拥有车鼓队的村庄、社区比比皆是，甚至连许多自然村也拥有自己的车鼓队。最隆重的车鼓盛会，当属每年农历正月十九日涵江的城隍庙会。那一天，区内所有的车鼓队全都不请自出，他们当中既有充满阳刚的男子车鼓队，又有不失柔媚的女子车鼓队，既有老当益壮的老年车鼓队，又有不脱稚气的少年车鼓队，浩浩荡荡的队伍摆成几里长龙，数十面大鼓齐擂，数千对大钹齐击，数百面大锣齐敲，巨大的声浪排山倒海，巨大的声响惊天动地。人们闻声而动，万人空巷，争睹为快。每支车鼓队游过长街，依序一一来到鲤江（城隍）庙前，表演自己最拿手的绝活。钹手们受鼓手指挥，耍出种种花样，他们时而轻打，时而重击，时而快打，时而慢击，时而前俯，时而后仰，时而左倾，时而右歪，时而前跳，时而后跃，时而左旋，时而右转，时而金鸡独立，时而双脚跳离地面……观看的人群熙熙攘攘，前呼后拥。但见人山人海，万头攒动，摩肩接踵，蔚为壮观。

清代至民国时期，逐步发展为按村庄角落（主要是同宗同族）按人出钱，配置直径2尺左右牛皮大鼓，两人扛的木制或铁制鼓架，披彩挂红，大铙钹有八对甚至更多，分别有男女青、壮年车鼓队，队员穿着特制的衣裤，男女不同颜色。

中华人民共和国成立后，尤其80年代至90年代初，随社会经济的繁荣，车鼓队的形式更加多样化，发展为每逢节日如“三八节”、“五一节”、“国庆节”、“元旦”等，城乡居委会、村委会都组织踩街活动，均有车鼓队参与，以壮行色。民间传统节日如元宵节、妈祖诞生日等，车鼓队都要出场，增添节日气氛。