唐高宗龙朔三年（公元六六三年），唐与新罗联军包围了百济遗臣团的根据地周留城。城内已有部分倭国援军进入，为了搭救被包围的周留军，倭国水师进入白村江（唐史书记载为“白江”），唐军大破倭军，并破周留城。

在百济的反唐活动，只剩以迟受信为首据守任存城的少数人。刘仁轨起用百济降将黑齿常之攻打任存城，将之攻陷。迟受信抛弃家族，逃至高句丽，百济因而完全平定。