二十年任黄岩县尉，次年任婺州司户参军。隆兴元年（1163）三月，除秘书省正字。八月请祠，主管南岳庙。乾道二年（1166），任国子监丞。温州飓风成灾，率乡人在朝者奏请赈恤。次年六月，任著作佐郎，寻兼太子侍读。六年，任福建提举茶盐公事。其时秦桧擅国，禁人为赵鼎、胡寅之学，洛学濒于灭绝，伯熊独在闽中印行二程（程颐、程颢）之书，设立书院，亲自讲授。由是永嘉之学宗郑氏。八年，任宁国魏王（恺）府司马，上札子开说谦德，不听，自劾归，叶适登门问学。旋改江西提刑，奉祠。次年起知婺州，因未得缺，仍居老家。淳熙二年（1175），接任婺州知州。次年秋，召赴临安，任国子司业，途中访陈亮于永康龙窟。四年七月，兼国史院编修官，九月，改任宗正少卿，仍兼前职。次年乞外，以直龙图阁任宁国府知府，辟治学斋，市官书二千卷，聚生徒至二百人。七年秩满回家，寻除知建宁府，叶适赋诗送行，有“十年监牧九卿崇”句。八年七月初三卒于任，享年58岁。谥文肃。归葬乡里，陈傅良、叶适均作文祭悼。叶适不仅在《哭郑丈》诗中赞扬伯熊：“道义秦城重，声名冀马空。河汾谈圣制，邹鲁振儒风。”并在《温州新修学记》中记述知州留元刚（茂潜）肯定伯熊“明见天理”，“言与行应”，“兢省以御物欲”之语。胞弟伯英、堂弟伯谦，均进士出身，有名于时。