明代海南琼山人，府第在琼山府城镇甘蔗园，时人称为“郑公福地”。15岁拜海贞范门下求学，与丘濬曾孙丘郊、丘祁同窗。海先生见其有奇才，料他日后必成大器，将爱女海氏大安人（海瑞的姑姑）许配给他为妻。入郡学后，勤奋研读丘濬著作，对丘濬的为人、学识、事业非常敬佩。郑廷鹄曾为海瑞的启蒙老师，其深远学识，高峻品行，对海瑞的成长大有影响。

明嘉靖十七年（1538年），会试京师名列第三，殿试赐进士出身。历任工部都水司主事、吏科给事中、工科左给事，皆公正廉明。二十八年（1549年）八月，因崖州黎酋那燕聚众四千，流劫乡寨，攻毁城郭，郑上言平乱之策，兵部悉照施行，翌年七月平息，皇帝嘉奖其功。二十九年，负责考察外官，贬、升、调、降皆主持公正，受到内外称赞。同年春闱，为会试同考官，一时出其门下者，皆海内名士。主试礼部尚书兼文澜阁大学士张治公服其有“人伦之鉴”。不久，升任江西督学副使，廉政有威，诸生佩服。期间主持纂修《白鹿洞志》，增置书院田，大裨文教，深受江西士子拥戴。视学之余勤于笔耕，有感于丘濬的《琼台吟稿》、《琼台类稿》二书版本多有讹缺，便重新勘定，汇编为《琼台会稿》（12卷）。任期满后，迁任江西布政司右参政。后因母老，上疏乞归侍母。回籍后常踏歌行吟于郊野，在郡城西南的石湖边筑室，著书以自娱，并创建石湖书院。晚年清节自励，志在林泉，无意重返仕途，谢绝朝廷起用。卒葬苍驿坡郑家村前（今海南省澄迈县永发镇山头岭西）。著有《藿脍集》、《易礼春秋说》、《兰省掖垣集》、《武学经传》、《学台集》、《石湖集》等共百余卷。