少年时优异突出，聪明机敏，常夜晚读书至深夜不休息。明正统六年（1441）考中辛酉乡科举人；正统七年（1442）考中壬戌科刘俨榜进士，授南京湖广道御史。郑一直把清廉放在心上，自我约束；勤于政务，案上没有滞留的公文。六年后（1448）出任江西按察佥事，继调河南、云南。他为人清廉耿直，勤政为民，所到之处，始终保持高洁情操。清贫廉洁的声望为人景仰，受到皇帝褒奖。任期满后将赴京城，当地酋长馈赠相当多的金银钱帛，有的说以您的声望完全可以接受。郑敬说：“我掌管作风、纪律20年，享有正常俸禄，还担心不相称，怎可改变操守呢？”严厉拒绝了馈赠。成化二年（1466），升迁山东按察副使，勤于政务，“食少事繁”，刚过40岁，头发尽白。自己请辞，“归卒于家”，终年58岁。由于清贫廉洁，死后无钱办丧事，读书人至今称赞他。