郑成功令世子郑经驻防厦门，但郑经却与弟弟的乳母昭娘私通，生子郑克臧。当时士人认为这是乱伦，郑成功很生气，遂下令处死昭娘，郑经却暗中保护她。郑成功得知消息，盛怒难耐，遂命厦门守将斩杀郑经，但是厦门方面不愿执行，从此台湾、厦门对峙。

1662年，郑成功病死（据最新考证是被暗杀），其部下黄昭、萧拱辰等人以“郑经得罪国姓，不可继位”为由拥立郑袭为代理招讨大将军。驻扎于厦门的郑经闻讯立刻带兵进攻台湾，与支持郑袭的黄昭在大员赤崁（今台南）海岸开战，黄昭战死，原本支持郑袭的将领都纷纷向郑经投降。郑经在陈永华等人的辅助下入主台湾。杀萧拱辰，处死黄昭、萧拱辰等人的亲信，其余官吏均不问罪，优抚人心。为示宽仁并未处决其叔父郑袭，只将郑袭软禁于厦门。1663年，郑袭担心被暗算，率领官吏二百二十四人，士卒一百二十人及银钱、船只、盔甲、火器等物投降清廷，康熙帝封他为荣禄大夫头等兼管内阁大臣。郑袭后事不详。