郭躬，字仲孙，颍川阳翟人。年少时即继承父业，讲授徒众常数百人。后来做了郡吏，召入公府。

永平年间，奉车都尉窦固出兵攻打匈奴，骑兵都尉秦彭做副帅。秦彭在别处驻扎而常按法杀人，窦固奏称秦彭专权，请求杀掉他。汉明帝于是召集公卿朝臣讨评论秦彭的罪科。郭躬因为明白法律，也被召入朝廷参加评议。议论的人都同意窦固的奏请，郭躬却独自说：“在法律上，秦彭该斩首。”汉明帝说：“军队出征，校尉一统于都督。秦彭既无斧钺，可以专权杀人吗？”郭躬答道：“一统于督，是讲在部曲。今秦彭专军别将，和这有些不同。兵事很紧迫如人之呼吸一般，不允许事先关照督帅。况且汉朝的制度，棨戟即为斧钺，在法律上不算有罪。”汉明帝听从郭躬的意见。

又有兄弟一起杀人的，而罪行不好归在谁身上。皇帝认为兄不管教弟，所以报称兄宜重判而弟减死罪。中常侍孙章宣读诏书，误言两报重，尚书奏称孙章假传旨意，罪当腰斩。汉明帝又召郭躬来问，郭躬答道：“孙章应罚金。”汉明帝说：“孙章假传诏书杀人，怎么说只罚金？”郭躬说：“法律上有故意杀人和误杀人之分，孙章传达命令的错误，属于误杀，误杀人在条文上就轻些。”汉明帝说：“孙章与囚犯同县，疑他是故意。”郭躬说：“‘大道如砥之平，其直如矢，君子不逆诈’，君王以天为法，刑不可以委曲生意。”汉明帝说：“好。”授郭躬为廷尉正，因犯法免职。后来三次升迁。