明太祖朱元璋晚年，宠爱皇太孙朱允炆，并立诏由太孙传承大统。燕王朱棣表面恭顺却心怀不忿，暗中招兵买马欲谋大事。君臣父子，如同鸩仇，局势之险如箭在弦……

公元1398年，洪武皇帝驾崩，朱允炆即位，年号“建文”。次年，燕王以“清君侧”为借口发动靖难之役，明军节节败退。公元1402年，燕军攻破南京，建文帝在守军的掩护下怆惶外逃，自此下落不明……

是年，朱棣自立为帝，改元“永乐”，史称永乐大帝。自此，故事即开展，大侠公孙飞云（成建辉饰）受故友金啸天之托全心全意辅佐建文帝，力图力挽狂澜，可惜朱棣（李海杰饰）励精图治，雄才大略在郑和（陈天文饰）等大臣的辅佐下国泰民安，故建文复辟之举始终未能成功；随着时光流逝，金啸天之子金明（曹国辉饰）、永乐私生子天赐（翁清海饰）以及公孙飞云之女公孙燕（许美珍饰）都相继长大，他们也都卷入江湖恩怨与宫廷斗争之中，出现了很多爱恨纠葛……