锦衣卫本为中国明朝所设的负责仪仗、侍卫和刑狱的官署。据《历朝宪章类志》记载，后黎朝圣宗黎思诚即位后，模仿明制，对军制进行大规模更改，中央军有金吾卫、锦衣卫、效力四卫、神武四卫、殿前六卫、驯象四卫、马闲四卫，其中锦衣卫下设兵马、仪卫、力士、俊士、舍人、银刀、捉生、伏波、神威、飞骑、敌万、游弩、马厩、象厩、廷尉等司。洪德元年（1470年）就有阮复担任“锦衣卫都指挥使”的记载。洪德二年（1471年）“校定皇朝官制”，正式规定“金吾、锦衣谓之二卫”。黎宪宗景统二年（1499年），将锦衣卫中负责“重情疑狱”的廷尉司分离出来，单独设立机构。

阮朝开国之初，本无锦衣卫。嘉隆年间设肃直、长直、常直等队，负责宿卫。明命二年（1821年）始设锦衣卫，管辖肃直、长直、常直各队。绍治元年（1841年），议准锦衣卫列为正额弁兵。嗣德九年（1856年）以左卫、右卫、金刀队为锦衣卫镇抚司一、二、三队。负责锦衣卫的掌卫事和锦衣卫都指挥使司都指挥使都是从二品。