阮有豪祖籍清华镇宋山县嘉苗外庄，福泰六年（1648年）出生。少年时期，阮有豪跟随父亲阮有镒南四处征战，学习用兵之道。英宗阮福溙时期，担任旧营该奇。正和十年（1689年），枚万龙征讨柬埔寨（真腊）失败，阮主命阮有豪为统率，再征柬埔寨。阮有豪驻军碧堆，军令严明，令属下畏服。柬埔寨国王吉·哲塔四世（匿秋）派人求和，参谋和信想要趁机发起进攻，但被阮有豪阻止，认为“彼既归命，攻之不武”，接受了柬埔寨的求和。后来柬埔寨人送来的战象十分瘦小。视战曜德认为柬埔寨人不是真心投降，再次要求发起进攻，又被阮有豪拒绝。班师回朝之后，参谋和信和视战曜德等人都向阮主报告阮有豪贻误军机之事。阮主大怒，革除了阮有豪的职务。

显宗阮福淍即阮有镜位后，重新起用阮有豪，任命其为该奇率右铳奇，后又升任掌奇。正和二十五年（1704年），出任广平镇守。阮有豪上任后，爱护士卒，善待百姓，深受军民爱戴。当时广平虽然是阮主与北方郑主地盘交界地带，但双方停战已久，太平无事。阮有豪醉心于文学书法，用喃文著有《双星不夜传》，百姓广泛传诵。