阴茎骨指多数哺乳类阴茎顶端的骨。原始的单孔和有袋类哺乳动物没有阴茎骨。在胎盘哺乳动物中没有阴茎骨的有：大象、犀牛、马、驴、兔子、鬣狗、鲸和海豚等；主要为棒状，存在于人和蜘蛛猴以外的灵长类中。人不具此骨是人的一个特征。夜猴类的一种（Nycticebus boneanus）阴茎骨长16毫米（体重0.7公斤）；猕猴（Macacus）阴茎骨长11毫米（体重7.2公斤）；大猩猩（Gorilla gorilla）阴茎骨长12毫米（体重142公斤），在进化上与体重相比变化甚小。交配时可使阴茎直挺。人类和蜘蛛猴外的灵长类动物均有。

根据严重程度的不同其症状表现不一，无症状或表现排尿困难、性欲降低和不育。伴有严重尿道损伤的动物，会出现膀胱膨胀或者肾后性尿毒症。