1606年2月4日，由佩德罗·费尔南德斯·德·奎洛斯（Pedro Fernández de Quirós）率领西班牙远洋探险队发现阿努阿努拉罗环礁，他把格洛斯特公爵群岛称作“四个王冠Cuatro Coronas（西班牙语）“。

1767年，英国海军军官和探险家菲利普·卡特雷特（Philip Carteret）考察了格洛斯特公爵群岛。他把这个环礁的命名为“大天使Archangel”。

阿努阿努拉罗环礁曾经是法属波利尼西亚珍珠大王、华人首富温惠仁（罗伯特·温，Robert Wan）的私人环礁。2002年3月法属波利尼西亚政府将环礁购回。1982年温惠仁在环礁南端岛上建造了机场，现在已遭废弃。

环礁形状大致呈方形，长5.3公里、宽3.2公里，土地面积2.2平方公里，潟湖面积7平方公里，礁环宽阔闭合，没有航道可以进入潟湖。环礁上无人居住。