尽管沿途不断遭到萨拉丁军队的骚扰，还有夜晚出没的狼蛛的危险，理查的统帅才能确保了即使在最苦难的状况下军队仍然能维持阵型和纪律。穆斯林史学家以及战争的目击者巴哈·伊本·沙塔德描述了当时的战况：

“穆斯林军队在他们的侧翼向他们倾泻箭雨，试图使他们打破阵型。但是他们很好地保持着部队的整齐，有条不紊地前进，他们的舰队就在不远处的海面上跟随他们航行。他们就这样完成一天一天的行程。”

巴哈还描述了十字军的弩和穆斯林的弓箭的威力的差距。他看见十字军步兵的盔甲上插了十支箭，看起来却不像受伤的样子。而十字军的弩兵却使得穆斯林的骑射手连人带马倒下。显而易见，在对射中，理查的弩手占据了上风。

除了少数古拉姆和马穆鲁克之外，大部分埃及军队依旧是轻装部队，其中很多都是装备了圆盾、弯刀、长剑和长棍的骑射手。大部分人使用的弓是轻型突厥弓，在驰射状态中除非是近距离，否则给身披重甲的骑士造成的伤害极其有限，所以当时中东战场上经常出现的情景，是箭矢扎得像刺猬一样的骑士追着突厥骑射手冲锋，大多数箭矢嵌在了锁子甲之间或者罩袍上。

正如当时的编年史所写的那样：

当我试图追杀突厥人的时候，

我们惊讶地发现，他们的坐骑迅捷如燕，飞驰如风，令我们难以追上；

这些突厥人十分善于躲避我们的追击，总是让我们疲于奔命。

他们如恶毒而令人生厌的牛虻，

若我们追击，他们将逃走，

如我们回防，他们将回头攻击。

但是只要十字军骑士的集群冲锋将突厥人拖入近战，无论是通过狭窄地形限制敌人的机动性，还是趁着敌人疲惫的时刻发动冲锋，只要第一击能够缠住突厥人，在近战中利剑和钉锤就是突厥人的噩梦。在后人的印象中，回马射的威力和骑士的鲁莽都受到了不切实际的夸张，事实上骑士的追击和突厥人的走位本身就是动态平衡的，更何况双方的将领还要将骑兵与其他兵种搭配使用。

十字军需要在重骑兵发动冲锋前，用长矛兵和弩手保护骑士的战马，他们会如同城墙一般将骑兵围起来，为他们宝贵的坐骑挡箭；特别是弓弩手是在更稳定的状态下步射，能将骑射手驱散到步弓手的有效射程外；而法蒂玛和突厥人的大军都有大量的轻装步兵和弓箭手使用，配合骑射手对大队敌军的伏击。

因为十字军的军队很大部分是步兵，加上还得保护行李队，行军速度十分缓慢，每天不超过12英里。而穆斯林的军队大多为骑兵，拥有机动性的优势。萨拉丁下令烧毁了十字军沿途的农田和村庄，但是十字军得到海上的补充，生病和疲劳的士兵可以上船休息，这项措施的效果不大。但是天气的过度燥热，使得身披毛毡马甲和锁子甲的士兵感到非常痛苦，许多人因为高温而倒地，更多的人因突厥骑兵的箭矢而负伤。

萨拉丁不断派出小股部队挑衅十字军。理查见状，严令所有士兵不得理会敌军挑衅、不得擅自出战。自己还不停地沿着行军纵队前后巡视，督促全军保持阵型。

8月25日，十字军的后队穿越一条狭窄的隘口时，部队出现脱节，穆斯林立刻攻击勃艮第公爵于格率领的殿后部队。随即，萨拉丁麾下的突厥轻骑兵趁殿后部队与主力脱节之时，对辎重队发起攻击。但是十字军很快收缩防御，理查从前军折返，迫使穆斯林军队逃离。此后为确保后方安全，就将这部防区交给经验更丰富的圣殿骑士团和医院骑士团分担。8月26日至29日，理查的军队终于获得喘息之机，因为当他们还在沿海岸前进，走在卡梅尔山(Mount Carmel)的山路上时，萨拉丁的军队已经抄近路赶在十字军之前到达凯撒利亚。自8月30日至9月7日，萨拉丁总是保持十字军在自己的进攻范围之内，等待适合进攻的机会。

随着与雅法的距离不断缩短，穆斯林军队的袭扰也与日俱增，令士兵们不胜其烦。理查本人也在一次遭遇战中被长矛刺伤，所幸没有大碍。

在理查的严格约束下，就连萨拉丁方面都对十字军的军纪赞叹不已：

“我曾经目睹一些法兰克步兵在身上插着数量不等的箭矢，但是他们依旧未受影响，没有贸然出击，忍受着箭雨和酷热的打击。在没有任何权利和收益的情况下还能忍受种种苦难，其忍受力和自制力令人钦佩。”

9月初，萨拉丁认识到有小部分军队骚扰十字军不足以使他们停下脚步，他需要集中军队进行一次大规模的攻击。幸运的是，十字军不得不穿越阿苏夫树林，这是巴勒斯坦地区为数不多的树木茂盛的地方之一。这片树林沿海生长，延伸12英里的范围。森林可以掩盖萨拉丁军队的部署，方便发起袭击。

9月初时，萨拉丁派他的兄弟前往十字军大营与理查和谈，试图为调集更多援军争取时间。不过，萨拉丁的缓兵之计并未奏效。由于理查坚持让萨拉丁交还侵占的耶路撒冷王国领土，和谈很快在9月5日无果而终。这时双方都十分清楚，一场大战即将来临。

9月6日，十字军已经穿越了一半的树林，他们在罗彻泰利河口(Rochetaillee)所形成的沼泽附近扎营，沼泽地形为十字军提供了天然防御。在穿越树林时，有人打算在树林里纵火，但并没有对十字军造成什么伤害。萨拉丁花一天时间征召更强大的军队，也使得十字军获得喘息之机。十字军想要走出森林，还要向南走6英里的路程。在森林的尽头形成了一个狭窄的冲积平原，而这里正是萨拉丁预定的战场。尽管萨拉丁一直在骚扰和袭击十字军的队伍，但他保留下大量军队持续攻击十字军后方。他的计划是让十字军的行李队和中军前进，希望在他们和后队之间形成一个致命的缺口，一旦这个机会出现，萨拉丁就将投入自己的全部主力以彻底打垮十字军。

1191年9月7日黎明时分，当理查的部队离开营地时，在各个方向都能看见敌人的侦察兵，暗示着萨拉丁的大部队隐蔽在树林里。理查对全军队形进行了细致的调整，下令让前军和后军保持警惕，以防备可能到来的危险。理查的军队有着丰富的在东方作战的经验，可以说是最纪律最严明的军队。军队的组成也相当奇特，甚至包括了突厥之子（土科波）佣兵，这些佣兵骑兵类似于穆斯林的突厥弓骑兵，他们在外围与十字军步兵一起保护重骑兵。

十字军的车队由圣殿骑士团大团长罗伯特·德·萨布里(Robert de Sablé)率领圣殿骑士负责看护。紧随他们身后的三支理查自己的军队：安茹人和布列塔尼人、包括名义上的耶路撒冷国王，居伊·吕西尼安在内的普瓦图人、最后是护卫王旗的英国人和诺曼人。接下来的七队由勃艮第公爵率领的法国人组成，包括拉丁王国的一些男爵和从其他地方来的一些小规模的十字军队伍。担任后卫的则是加尼尔·德·纳布卢斯(Garnier de Nablus)率领的医院骑士团。香槟的亨利二世(Henry II of Champagne)带着一支小部队负责巡逻和侦察。理查本人则和勃艮第的休(Hugh of Burgundy)带领一支精锐的骑士部队，来回巡视整支队伍，观察周围敌情以及维持队伍的齐整。

当所有的十字军战士离开营地时，撒拉逊人发起了进攻。萨拉丁多达3万的军队突然从树林中杀出。前排的军队由密集成群的散兵组成：第一线是各种狂热的圣战士，它他们衣衫褴褛，装备简陋，徒有一腔热血维持着前进，随后既有骑兵也有步兵，包括贝都因人，苏丹族弓箭手和突厥弓骑兵。再往后是整齐的重骑兵队，萨拉丁的马穆鲁克，库尔德人军队，以及埃及、叙利亚和美索不达米亚的王公和埃米尔的部队。整支军队分为左中右三路进攻，大队突厥骑兵发出可怖的战吼，冲入十字军的阵线。

一时间号角凄厉，杀声四起，穆斯林试图依靠己方的气势吓住十字军。根据Itinerarium Regis Ricardi（一本关于第三次十字军东征的诗集）的记载：“铺天盖地的土耳其人从各个方向向我们扑来，既有大海的一面也有陆地的一面。在不到两英里方圆的战场上，来势汹汹的土耳其人覆盖了每一寸土地。”

目睹了敌方进攻的安布鲁瓦兹事后写下了这样的诗句：

不计其数的战旗在空中纷飞

猎猎飞舞如浪奔涌

超过三万突厥骑兵列队整齐，武装完毕

向我军迅猛冲来；他们胯下的快马如同闪电

身后掀起了滚滚烟尘

号手一骑当先

埃米尔紧随其后

还有一些人擂响战鼓，呐喊震天

恍若天主之雷重现人间

穆斯林采用了他们惯常的战术：贝都因人和努比亚人先向十字军倾泻弓箭和标枪，然后向后退却让弓骑兵靠近射击。当穆斯林进入射程后，十字军的弩手进行了还击，但此时最主要的任务是在敌人持续的攻击下维持队形。

尽管十字军步兵的长矛和箭矢给突厥骑兵造成了重创，但是在贝都因人和努比亚人的协助下，突厥骑兵依旧以车轮战法不断冲击十字军的外围防线，试图冲入十字军军阵深处迫使重骑兵提早出击。他们射出的箭矢一度黯淡了日光。很多骑士的战马负伤或者战死，以至于他们被迫以步战的方式加入战斗。

穆斯林的第一波攻击未能产生预期的效果，于是把攻击目标集中在了十字军的后队。穆斯林的右翼军队奋力攻击落在后面的医院骑士及随同他们的步兵，使得这些十字军不得不同时应对后方和侧翼的敌人。许多医院骑士团的步兵只能倒退着前进，以保持他们的正面对着敌人。医院骑士面临着极大的危险。

萨拉丁急于击溃敌人，甚至不顾十字军流矢的威胁，带了两名侍从冲入战场。他的兄弟萨法丁(Saphadin)也冲到了前线去激励士气。但是尽管萨拉丁拼尽全力，仍然无法打乱十字军的阵型，也不能阻止十字军继续向阿苏夫前进。理查命令军队收缩防御，等到敌人在反复的进攻中疲惫不堪时组织骑士进行反击。这一计划是有风险的，因为十字军不仅遭受着敌人猛烈的攻击，还需要忍受炎热和干旱，而且十字军的很多骑兵已经损失了战马，加入了步兵的队伍。这使得很多骑士怀疑到底有没有可能发动一次有效地反击。

当十字军的先头部队于当日正午到达阿苏夫时，后队的医院骑士部队还在同穆斯林奋战。长期的战斗使得医院骑士团的阵型不整，损失了不少战马，敌人很快利用这个机会杀入缺口。对于十字军而言，战况进入了一个生死攸关的紧要时刻。加尼尔·德·纳布卢斯一再向理查请令攻击，但是理查拒绝这样做，并命令这位大团长坚守阵地，直到号手依照前军-中军-后军的顺序分别吹响两次号角才可以出击。理查知道自己的军队需要积蓄力量，直到穆斯林军队全军压上，近在咫尺，士卒疲惫之时才适合攻击。纳布卢斯最终再也忍耐不住，他和另一个骑士鲍德温·德·卡隆带领麾下的部队发动了攻击。医院骑士团的军队高呼着“为了圣乔治！”杀入敌阵。受到医院骑士冲锋的鼓舞，站在医院骑士前列的法兰克人也发动了冲锋。

医院骑士的擅自冲锋本可能导致理查整个计划的功亏一篑。理查此时认识到，反击一旦开始，就必须集合所有力量进攻。于是他下达了反击的命令，命令耶路撒冷国王居伊率领布列塔尼、安茹和普瓦图部队支援重骑兵的攻势。因为孤立无援，医院骑士和其他后队的十字军抵挡不住数量众多的撒拉逊人，开始显露出败象。十字军的步兵为骑兵部队让出道路，骑士们发动了阶梯型阵势的冲锋。而萨拉丁的军队这边，依据巴哈的说法，撒拉逊人被十字军由被动防御到主动进攻的转变打乱了阵脚。这正是理查想要的结果。

此时穆斯林的右翼军队已经和十字军的后队展开了惨烈的近战搏杀，有些弓骑兵为了能够更有效的射击也下马步战，这使得穆斯林军队过于集中而无法及时躲避骑士的冲锋，他们因此遭受了惨重的人员伤亡。十字军骑士为早些时候的忍耐防御出了一口恶气。

眼看自己的右翼即将崩溃，萨拉丁急忙让他们后撤向中军靠拢，并将预备队投入战场以维持战线。然而，此举可谓是为时已晚。他的右翼被迅速击垮，并引发了中军和左翼的混乱。

“我们的军队彻底地崩溃了。”巴哈丁这样说道，之前他一直跟随萨拉丁的中军，当他发现中军开始溃逃时便加入了左翼部队，但发现这些撒拉逊人也在逃跑。他还目睹了右翼的瓦解。最后他找到了萨拉丁的亲卫队，但只剩17个人和一名鼓手还跟在萨拉丁身边了。

为了避免大军因为忘我的冲锋而彻底阵型混乱，理查一直让人高高地升起王军旗帜，以便大军在回阵之后重整队形，经过了几次冲锋-暂停-整队-冲锋的过程，在双方的后备队对决中，英格兰-诺曼骑士打垮了萨拉丁准备的马穆鲁克和古拉姆：”勇武而非凡的国王，从各个方面砍杀突厥人，几乎没有人可以逃过他凶猛的攻击，他奋力挥舞着利剑为自己开道：像用镰刀收割麦子一样将敌人砍倒，而那些活着的人看到他舞出的凶光，纷纷闪避后退......“

理查深知追击善于机动作战的突厥军队是不明智的，于是在追击了约1英里距离后下令收兵。在右翼保护货车的军队，包括英格兰人和诺曼人，他们没有大规模地参与刚才的战事，组成了一个预备队，与此同时理查着手重组其余的军队。脱离了被追击的危险后，撒拉逊人出于报复杀死了几个穷追不舍的十字军骑士。萨拉丁的侄子塔其·丁(Taqi al-Din)在己方溃败之时迅速重组了部队，他率领着700人的苏丹卫队奋力抵抗着理查的左翼。集合了自己的部队后，理查亲自带领他的骑士发动了第二次冲锋，击溃了塔其·丁的军队。

狮心王理查本人总是身先士卒作战，如同Itinerarium Regis Ricardi中描述的那样：

“理查凶狠地击杀土耳其人，他身旁的穆斯林纷纷陈尸于地。没有人能从他的剑下逃脱；他所到之处，剑光飞舞，无人能近。他以难以形容的速度挥舞手中的剑，像是农夫收割庄稼一样，土耳其人的尸体也如同麦秆一样铺满了半英里的土地。”

尽管大胜敌军，理查却一如既往的谨慎，他担心过于分散的队列会遭到袭击，停住了第二次追击，集合了部队。不久穆斯林骑兵又返身杀回，然而十字军的第三次，也是最后一次冲锋使他们狼狈逃窜进了树林里。到此为止，撒拉逊人已经丧失了全部的力量。理查带领他的骑兵回到阿苏夫，步兵已经搭建好了帐篷。到了晚上，十字军把撒拉逊人的尸体搜刮一空。

和其他中世纪战争一样，真正的伤亡统计很难做到准确无误。基督徒编年史作家声称穆斯林战死了32位埃米尔和7000名士兵，但真正数字可能比这要少，但无疑萨拉丁的损失要更多，其中还包括库尔德人的大埃米尔穆塞克。十字军方面的阵亡人数不超过700人，唯一阵亡的显贵是阿韦讷的雅姆，据说他的尸体边躺着十五具穆斯林的尸体，理查对他的牺牲表示了哀悼。

阿苏夫会战对于十字军是一场重要的胜利。尽管萨拉丁避免了全军覆没的厄运，但撒拉逊人因此士气低落。十字军则因此战得胜而士气大振。因为理查在最恰当的时刻下令骑士冲锋（尽管在某种程度上是为了回应不听号令的医院骑士的冲锋），十字军取得了极为辉煌的胜利。

此役之后，萨拉丁只好又采取之前收效甚微的骚扰战术。有了阿苏夫惨败的教训，萨拉丁不敢在发动大规模的会战。在阿苏夫的失败打破了萨拉丁的不败神话，并反过来彰显了理查一世作为士兵的无畏勇气和作为指挥官的高超技巧。在此之后，理查夺取并且坚守住了雅法。萨拉丁知道自己守不住周边的要塞，便选择了从巴勒斯坦南部撤军，并且拆除了大部分的城堡。理查又攻占了萨拉丁在该地区惟一驻守的城堡达鲁姆(Darum)，又一次使得撒拉逊人士气大跌。这样，理查完全控制了黎凡特的海岸地带，萨拉丁在耶路撒冷的防御岌岌可危。