2004年9月-2006年3月，中国驻东帝汶民主共和国特命全权大使；

2006年4月-2009年2月，中国驻巴西联邦共和国特命全权大使；

2009年5月退休，现任中国社会科学院拉丁美洲研究所巴西研究中心主任；中国国际问题研究基金会研究员。

在陈笃庆外交生涯中，巴西是他驻外工作时间最长的国家，在巴西他做了3年的大使，如果算上年轻时到中国驻巴西大使馆担任秘书的几年时间，以及后来任中国驻圣保罗副总领事和驻里约热内卢总领事的经历，陈笃庆在巴西常驻的时间累计长达13年，而他前前后后与巴西打交道的时间总的算起来则有30余年。可以说陈笃庆是个“巴西通”。退休后他仍发挥余热，被中国社科院聘为拉美研究所巴西研究中心主任；他还协助河北传媒学院办起了葡语专业，不定期地到那里为年轻的葡语同行“点拨”一下。另外，他还为北京大学的葡语班学生讲课，为河北精英集团组派少年足球运动员到巴西接受培训做了不少联络工作。 陈笃庆的葡萄牙语水平，在外交部里是出了名的。澳门回归祖国前夕，外交部特意把他从国外召回来，为江泽民主席在澳门政权交接仪式上讲话的葡文译稿审校。不仅如此，他还有幸为邓小平、彭真、李先念、江泽民、李鹏、朱镕基等许多党和国家领导人做过葡语翻译。除了葡萄牙语是他所学专业外，他还会讲西班牙语、英语，并略懂法语。 陈笃庆认为，外交是内政的延续，中国的发展离不开良好的国际环境和国际合作，自然也需要国际社会对中国的了解和支持。因而，不管到哪里当大使，他都十分重视公共外交，不惜时间和精力到驻在国各地发表有关介绍中国改革开放及外交政策方面的演讲。他虽然身材不高，但臂膀宽厚，步履稳健，并能用地道的葡语发表演讲和回答记者的提问。他作演讲不用讲稿，注重与听众互动交流，并且演讲内容翔实、角度新颖，真诚、睿智，又不乏风趣幽默，深受各界听众的欢迎，在国际舞台上充分展示了中国大使的外交风采，也让中国的声音在世界响起来。

对于开展公共外交，搞好宣传工作，陈笃庆早在担任驻莫桑比克大使时就已经做得有声有色了。 陈笃庆在任驻莫桑比克大使时，每到某个省（市）去访问，他都主动提出要与当地官员对话。他在宣讲中国改革开放取得的巨大成就及外交政策的同时，也不忘给他们在发展经济方面“支招”。在一次对话会上，陈笃庆对莫桑比克某省的官员们说：“虽然你们国家独立了，但你们这些解放阵线老战士的任务还没有完成，你们应该带头致富。现在还没有到你们拱手把权力交给反对党的时候。”与会者对他的这番话很受触动。陈笃庆说，作为执政党，中国共产党现在注意与世界各国政党，无论左的还是右的都发展关系。一些国家的政局总会发生变化，执政和在野的地位也是有变化的。所以，做大使也要去做各方面的工作。 2004年3月底，陈笃庆从莫桑比克离任。但是，为了做好莫桑比克反对党的工作，同年7月底，根据外交部指示，陈笃庆又奉命重访莫桑比克。陈笃庆出国前并没有通知莫政府此行的时间，等抵达该国后，他才给总统的秘书打去电话。对方在电话另一头说：“这个声音很熟悉嘛。”陈笃庆说：“你还别说，我又来了，我要见你们头。” 对方马上表示，“我给你安排。”很快陈笃庆便拜会了总统希萨诺和刚从外地回来的执政党总书记格布扎（现为总统），还有外长等人。陈笃庆说：“希萨诺总统对我的工作很理解，他当时提醒我说，你要告诉反对党领导人，他应邀访问的是共产党的国家，因为此人以前老是骂共产党。事实上，当反对党的这个领导人到中国访问后，他不但不再骂共产党了，还到处说中国好。这就说明我们的工作有了成效。”