发展历程

2023年4月11日，毫末发布业内首个自动驾驶生成式大模型DriveGPT，中文名“雪湖·海若”， 毫末官宣取得3个主机厂定点合同。

4月11日，毫末智行发布自动驾驶生成式大模型DriveGPT，中文名“雪湖·海若”。它通过引入驾驶数据建立RLHF（人类反馈强化学习）技术，对自动驾驶认知决策模型进行持续优化，现阶段主要用于解决自动驾驶的认知决策问题，终极目标是实现端到端自动驾驶。

DriveGPT雪湖·海若的底层模型采用GPT生成式预训练大模型，DriveGPT输入是感知融合后的文本序列，输出是自动驾驶场景文本序列，即将自动驾驶场景Token化，最终完成自车的决策规控、障碍物预测以及决策逻辑链的输出等任务。

针对DriveGPT雪湖·海若的实现过程，毫末智行CEO顾维灏表示，首先在预训练阶段通过引入量产驾驶数据，训练初始模型，再通过引入驾驶接管Clips数据完成反馈模型（Reward Model）的训练，然后再通过强化学习的方式，使用反馈模型去不断优化迭代初始模型，形成对自动驾驶认知决策模型的持续优化。同时，DriveGPT雪湖·海若还会根据输入端的提示语以及毫末CSS自动驾驶场景库的决策样本去训练模型，让模型学习推理关系，从而将完整驾驶策略拆分为自动驾驶场景的动态识别过程，完成可理解、可解释的推理逻辑链生成。