更新时间：2024-03-07 22:34
Inverted Pendulum System 倒立摆系统
倒立摆系统是控制系统的一个重要的分支和典型的应用。实际上它可以理解成在计算机的控制下，通过对系统各种状态参数的实时分析，使系统在水平方向或垂直方向上的位移和角度（角速度）的偏移量控制在允许的范围以内，从而使系统保持平衡。
自平衡独轮车在平衡点附近的稳定控制与其它倒立摆系统的特点基本相似。
一、利用手带来保证驾驶的安全
在还不能熟练驾驶独轮车时，利用手带可以帮助IPS独轮车避免摔倒刮伤。
二、如何控制平衡
1.自平衡独轮车是利用陀螺仪进行前后稳定的。
2.当身体前倾，自平衡独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，自平衡独轮车也会控制电机减速以维持驾驶者与车体的平衡。
3.不要在布满沙子的路上跑。（如果是初阶选手）
4.不要不戴护腿。（刚开始学的时候穿个长袜，或者在袜子脚踝内侧那里塞一张纸巾，不然那里因为摩擦很容易擦伤的。）
5.不要刚开始就上坡。（这个只是适合进阶选手啊）
6.不要轻易开快车。（如果只是初学者，尤其对于初学者！！别羡慕别人开的这么漂移，都是经过一段时间练习的！）
7.不要跟小汽车比快。（市面上电动独轮车都没有 小汽车快，而且人家还有安全气囊呢！）
8.不要在大雨天开出去。（除非想换车了，基本都不防水）
9.不要轻易骑行上路，如果是初学者，路上突然出来的车子或狗都会让你猝不及防。
10.不要让低于12岁的孩子独自上路玩。
11.不要自以为是。看过很多自以为是的，以为不用扶，以为不用教，最终都摔个人仰车翻。
骑行独轮车一共分为5步。仔绅阅读并按照说明书指示开始学习，在前一步尚未掌握之前，不要轻易尝试后面的步骤。这样会有利于更快，更扎实的掌握骑行的基本技巧。
1.接通电源
（1）一只手抓住把手，将自平衡独轮车直立于地面，并将两个脚踏板展开。
（2）短按电源键可以将自平衡独轮车电源打开，此时绿灯亮起。
（3）假如发现有红灯亮起，请不要尝试骑行。
（4）推荐沿着轮子前进后退的方向前后拉动把手几次，感受车轮加减速的力度。
2.尝试站立
（1）将一只惯用脚站到相应的脚踏板上，注意应该站在脚踏板中心位置，方便将整个身体重心转移至该脚上。
（2）站立身体，站在脚踏板上的那只脚注意控制自平衡独轮车前后平衡，并用小腿靠紧机壳软胶。
（3）将重心逐渐地转移到在自平衡独轮车的那只脚上，过程中要求小腿，脚和自平衡独轮车能组成稳定的三角支撑，否则将很难把重心移移到自平衡独轮车上。在不能将重心成功转移至自平衡独轮车上的那只脚，另一只脚离开地面保持1-2秒钟之前，强烈建议不进行下一步骑行。
3.前行
（1）初级前行：
像骑自行车那样，将绝大部分重心转移到自平衡独轮车上，并且轻轻向前踩下脚踏板，同时地面上的那只脚轻轻往后一蹬，独轮车就会向前行走。就像在上一步保持单脚站立自平衡独轮车的动作一样，需要在骑行过程中尽量保持身体平衡，同时需要将地面上的那只脚快速轻盈地放到另一个脚踏板上。这一步要求至少可以骑行3-5米的距离。
（2）中级前行：
走到这一步，已经基本可以正常驾驶自平衡独轮车了。在这一步中需要注意两个要点：保持一定的速度、通过前倾后仰来控制速度。建议在骑行过程中不断积累经验，不断练习，在比较有信心可以保持骑行很长距离以后再进行下一步。
4.转弯
关于转弯：初学者都喜欢以转动上身的方法来进行转弯，但是那样的操作效果不好。建议通过调整左右脚踩踏的力度来调整车体的左右倾斜程度进行转弯，通过不断地练习，会达到所期待的转弯效果。
5.重视骑行安全
至此，相信已经学会了如何骑行自平衡独轮车。但是还是建议一定要在逐渐了解车辆性能的基础上，去逐渐挑战没有尝试过的动作。自平衡独轮车的动力是有限度的，超过限度自平衡独轮车会无法支撑身体，导致从车上掉下来，所以务必要小心驾驶。
更换轮胎
2.用十字螺丝刀拧松盖子外面的所有螺丝（包括把手上的螺丝），每一边都有7个。
3.脚踏板下面的两边各有6个螺丝，松动电源开关另一侧的六颗内六角螺丝。注意：永远不要拧动电源开关一侧的内六角螺栓。
4.当拧开这些螺丝后，将盖子以把手为轴心翻动直至机壳不妨碍拆卸轮胎。在把手的区域有一些电线，小心不要拉断这些电线。就可以更换轮胎和修理内胎。
5.当修理结束后，将盖板安装到原来的位置，拧紧螺丝。