唐初，以随李渊起兵太原的部分将士置北门（玄武门）屯营，所领兵号为“元从禁军”。太宗贞观十二年（638）分置左右屯营，所领兵名飞骑，隶属屯卫。高宗龙朔二年（662），左右屯营脱离屯卫独立。同年，改屯营为左右羽林军，所领之兵一度改名羽林郎，不久仍旧名飞骑。飞骑早期由元从禁军的子弟和卫士（府兵制下的兵士）中选充，玄宗先天二年（713）规定，一律从卫士中简补。次年，又从出征吐蕃的兵募中选拔壮勇之士为飞骑。随着府兵制的衰落，卫士不再上番宿卫，飞骑全部出于招募。飞骑的任务是宿卫宫禁，但有时亦奉命出征。按规定，飞骑的身高﹑体力﹑弓马技艺都有严格标准，合格的才能选充。实际上开元﹑天宝间的禁军多半来自长安市上的商人富户以及无赖游手。他们投充飞骑，是为了逃避徭役和获得庇护，平时很少训练，更少实战经验，因此战斗力非常弱。