2019年3月27日，2019年全国游泳冠军赛女子200米蝶泳，马永慧获得半决赛第六名。3月28日女子200米蝶泳决赛，马永慧获得第六名。

2020年9月，全国游泳冠军赛，马永慧以8分30秒84获得女子800米自由泳亚军。

2021年9月19日，第十四届全运会游泳女子4×100米自由泳接力决赛，马永慧所在的河北队获得铜牌。9月20日，女子400米自由泳比赛，马永慧获得第四名。游泳女子1500米自由泳，马永慧排名第5位。9月23日，获得游泳女子200米蝶泳第六名。9月25日，游泳女子800米自由泳，获得第6名。

2023年3月，入选2023年全国青年游泳锦标赛参赛名单。5月1日，2023全国游泳冠军赛女子1500米自由泳决赛，马永慧获得第三名。5月3日，女子400米自由泳决赛获得亚军；5月5日，女子4×200米自由泳接力决赛，马永慧组成的河北队以7分52秒49的获得冠军。马永慧摘得女子4x100米自由泳接力铜牌。5月25日，入选中国游泳队参加福冈世界游泳锦标赛名单。6月29日，马永慧入选中国国家游泳队参加杭州第19届亚运会40人参赛名单。9月26日，杭州第19届亚运会女子400米自由泳决赛，马永慧以4:05.68夺得亚军 。11月1日，第一届全国学生（青年）运动会游泳（公开组）比赛，马永慧获得女子800米自由泳季军。11月3日，马永慧获得女子200米自由泳第二名。女子200米自由泳决赛，杨佩琪从第三个50米反超石家庄队马永慧夺冠。11月4日，女子400米自由泳决赛，马永慧获得亚军。