1999年6月28日，第九届全国人民代表大会常务委员会第十次会议通过了《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》，中华人民共和国主席令第十八号公布，自1999年12月20日起施行。

1999年11月10日，中华人民共和国国务院、中华人民共和国中央军事委员会发布公告，宣布中华人民共和国中央人民政府派驻澳门特别行政区的部队组建完成，隶属中华人民共和国中央军事委员会领导，将于1999年12月20日起正式担负澳门特别行政区防务。中国人民解放军最年轻的一支部队从此诞生，刘粤军任司令员，贺贤书任政治委员。

1999年12月19日，时任中华人民共和国中央军事委员会主席江泽民发布了《中国人民解放军驻澳门部队进驻澳门特别行政区的命令》。

1999年12月20日中午，中国人民解放军驻澳门部队官兵约500人在司令员刘粤军、政治委员贺贤书的率领下，分乘10辆轮式装甲车和60多台其它车辆从珠海正岭营区出发，途经拱北海关抵达在澳门的临时驻地龙成大厦。21日，中国人民解放军驻澳门部队举行隆重的升旗仪式。

2019年8月29日，中国人民解放军驻澳门部队根据《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》有关规定，经中央军委批准进行年度正常第20次轮换行动。

2020年8月29日，根据《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》和中央军委命令，中国人民解放军驻澳门部队顺利完成进驻澳门以来第二十一次建制单位轮换。

2021年8月30日，根据《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》和中央军委命令，中国人民解放军驻澳门部队顺利完成进驻澳门以来第22次建制单位轮换。

2022年8月29日清晨，根据《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》和中央军委命令，中国人民解放军驻澳门部队顺利完成进驻澳门以来第23次建制单位轮换。

2023年8月31日，根据《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》和中央军委命令，中国人民解放军驻澳门部队顺利完成进驻澳门以来第24次建制单位轮换。

2024年8月29日，根据《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》和中央军委命令，中国人民解放军驻澳门部队组织了进驻澳门以来第25次建制单位轮换。轮换行动于当天顺利完成。

中国人民解放军驻澳门部队不干预澳门特别行政区的地方事务。澳门特别行政区政府在必要时，可以向中央人民政府请求驻澳门部队协助维持社会治安和救助灾害。驻军人员除须遵守全国性的法律外，还须遵守澳门特别行政区的法律。驻军费用由中央人民政府担负。

根据《驻军法》，驻澳门部队的基本职责是负责澳门特别行政区的防务，担负的主要职责是：防备和抵抗侵略，保卫澳门特别行政区的安全，担负防卫勤务；管理军事设施；承办有关的涉外军事事宜；必要时协助维持社会治安和救助灾害。具体规定如下：

第二章澳门驻军的职责

第六条澳门驻军履行下列防务职责：

（一）防备和抵抗侵略，保卫澳门特别行政区的安全；

（二）担负防卫勤务；

（三）管理军事设施；

（四）承办有关的涉外军事事宜。

第七条在全国人民代表大会常务委员会决定宣布战争状态或者因澳门特别行政区内发生澳门特别行政区政府不能控制的危及国家统一或者安全的动乱而决定澳门特别行政区进入紧急状态时，澳门驻军根据中央人民政府决定在澳门特别行政区实施的全国性法律的规定履行职责。

第八条澳门驻军的飞行器、舰船等武器装备和物资以及持有澳门驻军制发的证件或者证明文件的执行职务的人员和车辆，不受澳门特别行政区执法人员检查、搜查和扣押。

澳门驻军和澳门驻军人员并享有在澳门特别行政区实施的法律规定的其他权利和豁免。

第九条澳门驻军人员对妨碍其执行职务的行为，可以依照在澳门特别行政区实施的法律的规定采取措施予以制止。

根据《驻军法》，驻澳门部队的基本义务具体包括：

第四章澳门驻军人员的义务与纪律

第十六条澳门驻军人员应当履行下列义务：

（一）忠于祖国，履行职责，维护祖国的安全、荣誉和利益，维护澳门的安全；

（二）遵守全国性的法律和澳门特别行政区的法律，遵守军队的纪律；

（三）尊重澳门特别行政区政权机构，尊重澳门特别行政区的社会制度和生活方式；

（四）爱护澳门特别行政区的公共财产和澳门居民及其他人的私有财产；

（五）遵守社会公德，讲究文明礼貌。

第十七条澳门驻军人员不得参加澳门的政治组织、宗教组织和社会团体。

第十八条澳门驻军和澳门驻军人员不得以任何形式从事营利性经营活动。澳门驻军人员并不得从事与军人职责不相称的其他任何活动。

第十九条澳门驻军人员违反全国性的法律和澳门特别行政区的法律的，依法追究法律责任。

澳门驻军人员违反军队纪律的，给予纪律处分。

中国人民解放军驻澳门部队领导机关设有司令部、政治部、后勤部。下辖珠海基地，部队编有摩托化步兵、装甲兵、侦察兵、通信兵等兵种。中国人民解放军驻澳门部队的兵力根据澳门特别行政区防务任务的需要，按照适量、精干的原则确定，驻军人数不超过1000人，主要由陆军组成。为了便于处理有关海、空军防务事宜，驻澳门部队也编配了少量的海、空军官。驻澳门部队配备了执行任务必须的武器装备，主要以轻武器为主。

驻军大厦

中国人民解放军驻澳门部队大厦2004年12月建成，位于澳门半岛新口岸填海区，占地面积5600平方米。大厦的主要功能有机关办公用房、官兵宿舍和食堂以及多功能会议室。球场、游泳池等各种文化娱乐设施齐全；宿舍里还安装有洗浴间，解决了军营洗澡长期没有热水的难题，整个大厦完全可以满足驻澳部队官兵全部的生活、训练需要。

氹仔军营

氹仔军营位于中国澳门氹仔岛，是中国澳门最大的一所军营。2004年5月建成。保留一幅位于氹仔岛兵房斜巷及望德圣母湾大马路之间的地块，面积为169平方米，该幅土地已于物业登记局标示，属编号第21298号土地的一部分，且在地图绘制暨地籍局2003年11月21日发出的第5857/2000号地籍图中以字母“E”标示，该地籍图附于本行政法规并为其组成部分。

一、上条所述地块归并入第41/2000号行政法规保留的面积为42018平方米的土地，该幅土地在物业登记局标示编号为第21298 、第4745及第12048号。

二、监于上款的规定，第41/2000号行政法规保留的土地的总面积变更为42187平方米，其周界及四至在附于本行政法规的地籍图内列明。

1999年至2019年，20年来，驻澳部队联合特区政府，先后举办了15次中学生军事夏令营和三次大学生军事生活体验营，1900余名青年学生走进军营体验生活。

2001年6月1日，驻澳部队首次为澳门小学生举行“六一”军营开放活动；

2004年10月3日，驻澳门部队在凼仔营区组织军营开放活动，首次邀请市民来到营区参观。自此，军营开放活动成为驻澳门部队的一项常态化活动。

自2016年，驻澳部队首次组织国旗手培训以来，国旗手培训已成为驻澳门部队国防教育的经典品牌。驻军先后协助澳门大学、澳门理工学院等六所大学组建国旗队，为60余所大中小学培训国旗手，有力增强了澳门青少年国防观念。

2009年12月14日，时任中华人民共和国中央军事委员会主席胡锦涛日前签署命令，给驻澳门部队某连授予“履行澳门防务模范连”荣誉称号。

2009年12月20日是澳门特别行政区回归祖国10周年纪念日。为表彰驻澳部队10年来对澳门做出的不朽贡献，澳门邮政部门为此发行一套《中华人民解放军驻澳门部队进驻十周年》纪念邮票6枚以及1枚小型张。这是澳门邮政继2004年12月20日回归5周年以来发行的第二套“驻澳部队”邮票，体现澳门人民对驻澳部队的感激之情。

2014年3月，驻澳部队特种连被原广州军区记集体一等功。

2019年1月，驻澳部队某步兵营装甲步兵连被中央军委表彰为“全军践行强军目标标兵单位”。同年11月，该连被南部战区记集体一等功。

2019年12月6日，中国人民解放军进驻澳门20周年庆祝大会，在驻澳部队凼仔军营礼堂举行。

2017年8月25日9时45分，依据中华人民共和国澳门特别行政区驻军法第十四条规定，经澳门特别行政区政府请求，中央人民政府批准，驻澳门部队根据中央军委命令出动官兵约千人，协助澳门特别行政区政府救助台风“天鸽”带来的重大灾害。

驻澳门部队先后出动兵力2600余人次、车辆160余台次，全力协助澳门特区政府救灾。官兵连续奋战三昼夜，转战11个任务区域、清理街区107.6万余平方米、疏通街巷约120.5千米、截锯拉运树木680余棵、清运垃圾700余车……帮助澳门社会迅速恢复秩序，赢得澳门同胞高度赞誉。

时任中共中央总书记、国家主席、中央军委主席江泽民，时任中共中央政治局委员、书记处书记、中央军委副主席张万年，时任中共中央政治局委员、中央军委副主席、国务委员兼国防部长迟浩田，分别为中国人民解放军驻澳门部队题词。

江泽民的题词是：“发扬我军优良传统 建设威武文明之师”。

张万年的题词是：“发扬革命传统 为国再立新功”。

迟浩田的题词是：“牢记人民军队的宗旨 做澳门特区忠诚卫士”。

中国人民解放军驻澳门部队是在邓小平同志“一国两制”伟大构想指导下，根据《中华人民共和国宪法》赋予中国人民解放军的使命和《中华人民共和国澳门特别行政区基本法》的有关规定，遵照中央军委的命令组建的，是继香港驻军之后，中国人民解放军派驻特别行政区的第二支部队。

1999年12月19日发布的《中国人民解放军驻澳门部队进驻澳门特别行政区的命令》指出：“我国政府对澳门恢复行使主权，是继香港回归祖国后中华民族的又一盛事，标志着中国人民按照‘一国两制’的方针，在实现祖国统一大业的道路上又迈出了坚实的一步。中国人民解放军驻澳门部队担负澳门特别行政区的防务，是中国政府对澳门恢复行使主权的重要象征，使命神圣，责任重大。进驻澳门特别行政区以后，要坚持人民解放军全心全意为人民服务的宗旨，发扬优良传统，忠实履行职责，遵纪守法，依法治军，把部队建设成‘政治合格，军事过硬，作风优良，纪律严明，保障有力’的威武文明之师，为维护祖国统一，捍卫国家主权和领土完整，保持澳门的稳定和发展作出积极的贡献。”。

中国人民解放军驻澳门部队驻军20年来，不间断参加特区公益活动。官兵们被澳门市民亲切地称为“新时代最可爱的人”。民意调查显示，澳门市民对驻澳门部队的满意率持续保持在99%以上。