中国西安 半坡村和临潼姜寨村等处公元前第5 千纪遗迹，已有用树干、枝条等杆件构成住房的骨架。后来中国传统的木构架建筑是用柱、梁、枋等杆件构成的。欧洲民间长期流传的密肋式框架房屋也是用木料制成的骨架结构建筑。现存古埃及、古希腊遗址中的石柱、石梁，都是古代骨架结构建筑的遗物。

1851年，英国用铸铁梁柱建成了水晶宫。随着钢铁和水泥生产的发展，钢铁和钢筋混凝土骨架结构建筑迅速发展起来。1889年法国建成了跨度 115米的三铰拱结构的巴黎国际博览会机械馆。

又称刚架。用竖向杆件(柱)和横向杆件(梁)组成门字形的平面构架，通过纵向的梁把一个个门架联成三度空间。杆件之间的节点连接方式一般有铰结和固结两种。门架按杆件节点连接方式通常可分为：①排架，由固结于基础的柱子同横向屋架梁铰结而成的门架；②双铰门架，两根柱子上部同梁固结成整体，下部同基础铰结的门架；③三铰门架,将双铰门架的梁分成两半,中间也同基础铰结的门架；④拱架，把柱同梁做成连续的弧形杆件，称为拱，拱架就是弧形的门架，可做成双铰拱和三铰拱。门架和拱架为单跨单层结构，也可连续成为多跨结构，做成多层结构。拱架交叉连接，又可作成壳体和穹窿形的网状空间骨架。这类骨架结构体系的跨度较大，可用于航空港、飞机库、展览馆、体育馆和厂房等大空间建筑。