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鲁襄公，姬姓，名午（前575年─前542年5月31日），鲁成公之子，春秋时期鲁国第二十二任君主，公元前572年―前542年在位。
鲁成公十八年八月己丑（前573年7月20日），公子午的父亲鲁成公去世，时年三岁的公子午继位，是为鲁襄公。
鲁襄公继位后，以三朝元老季孙行父为丞相，保持鲁国的相对稳定。鲁襄公五年（公元前568年），一代名臣季孙行父去世，行父要以薄葬来进行下葬仪式，这时鲁襄公很感动的称赞的说行父是个廉吏，于是襄公给行父的谥号为“文”。
襄公元年（前572年）正月，即位。冬季，卫国子叔、晋国知武子来鲁国聘问。周礼，凡是诸侯即位，小国前来朝见，大国就来聘问，以继续友好、取得信任、商讨国事、补正过失，这是礼仪中的大事。
襄公三年（前570年），鲁襄公到晋国，这是初次去朝见。四月壬戌（前570年4月9日），在长樗会盟，孟献子作为相礼者。襄公行叩头礼。知武子说：“有天子在那里，而承贵君行叩头的大礼，寡君感到害怕。”孟献子说：“由于敝邑地近东海，紧挨着仇敌，寡君将要仰望贵君协助，哪里敢不叩头呢？”
六月，鲁襄公会见单顷公和诸侯。二十三日，在鸡泽会盟。
襄公四年七月戊子（前569年6月28日），成公夫人、襄公母亲定姒去世。没有在祖庙内停放棺木，没有用内棺，没有举行虞祭。匠庆对季文子说：“您做正卿，但是小君的丧礼没有完成，这是让国君不能为他生母送终。国君长大后，谁将会受到责备？”。起初，季孙为自己在蒲圃的东门外边种植六棵檟木，匠庆请求用它做定姒的棺椁木料，季孙说：“简单点吧。”匠庆还是使用了蒲圃的檟木，季孙也没有阻止。
八月辛亥（前569年7月21日），安葬襄公母亲定姒。
冬季，鲁襄公去到晋国听政。晋悼公设享礼招待襄公，襄公请求把鄫国作为鲁国的附庸，晋悼公不答应。孟献子向晋悼公哭诉鲁国地域狭小，难以供应给晋国的进贡，希望得到鄫国来充实贡赋。于是，晋悼公允许了。
襄公五年（前568年）春，襄公从晋国回国。
夏季，郑国新君派公子发来鲁国聘问，表示通好。穆叔带领鄫国的太子去到晋国和君臣作私人会晤，以完成鄫国归属鲁国的手续（《春秋》记载说：“叔孙豹、鄫太子巫如晋”，这就是把鄫国的太子巫比作鲁国的大夫）。吴国国君派遣寿越去到晋国，解释没有参加鸡泽会见的缘故，同时请求听从命令和诸侯友好。晋国将为吴国会合诸侯，于是让鲁国、卫国先会见吴国，同时告诉吴国会见的日期。于是鲁国孟献子、孙文子在善道会见了吴人。
秋季，由于天旱，举行盛大的雩祭。
九月丙午（前568年9月9日），鲁襄公和晋悼公、宋平公、陈哀公、卫献公、郑僖公、曹成公、莒子、邾子、滕成公、薛伯、齐国世子光、吴国人、鄫国人在戚地结盟，同时由晋悼公命令诸侯出兵戍守陈国（楚国进攻陈国）。穆叔认为鄫国的归属对鲁国不利，就让鄫国的大夫以独立国家的身份参加会见听取命令。
冬季，诸侯派兵戍守陈国。子囊进攻陈国。十一月甲午（前568年10月27日），鲁襄公和晋悼公、宋平公、卫献公、郑僖公、曹成公、齐国世子光在城棣会合以救援陈国。
十二月辛未（前568年12月3日），季文子死。根据大夫人敛的礼仪，鲁襄公亲自看视。家臣收集家里的器物作为葬具，而季文子家里没有穿丝绸的妾，没有吃粮食的马，没有收藏铜器玉器，一切用具没有重复。可见，季文子对公室的忠心，辅助过三位国君而没有私人积蓄。
襄公六年（前567年）秋，滕成公第一次前来朝见鲁襄公。
冬季，穆叔去到邾国聘问，重修两国友好关系。这一年，由于鄫国被莒国所灭，季武子去晋国，听候晋国的处置。
襄公七年（前566年）春，郯国国君第一次前来朝见鲁襄公。
四月，鲁国三次为郊祭而占卜，都不吉利，于是就免除使用牺牲。隧正叔仲昭伯为讨好季氏，向费邑县宰南遗献媚，愿意提供劳力在费地筑城，南遗接受了昭伯的意见向季氏建言，于是季氏在费地筑城。
小邾穆公第一次前来朝见鲁襄公。
秋季，季武子为回报子叔的聘问，去到卫国聘问，并且解释去的晚的原因。
十月，卫国的孙文子来鲁国聘问，同时答谢季武子上次去卫国聘问时所言所行，重修和孙桓子结盟的友好关系。会见时，孙文子与鲁襄公并行，叔孙穆子认为孙文子失礼，提醒他应该停一停走在鲁君后面，但孙林父并没有采纳意见。穆叔说：“孙子必然逃亡。作为臣下而和国君并行，有了过错又不改悔，这是逃亡的根本原因。
楚国的子襄包围陈国，鲁襄公和晋悼公、宋平公、陈哀公、卫献公、曹成公、莒子、邾子在鄬地会见以救援陈国。
襄公八年（前565年）春，鲁襄公去到晋国朝见，同时听取晋国要求所献贡赋的数字。
五月甲辰（前565年4月24日），季孙宿代表鲁国和晋悼公、郑简公、齐国人、宋国人、卫国人、邾国人在邢丘会见，由晋国提出各国需进贡给晋国的贡赋数字。
冬季，晋国范宣子来鲁国聘问，同时拜谢鲁襄公年初的朝见，报告晋国将出兵郑国。襄公设享礼招待范宣子。
襄公九年（前564年）夏，季武子去到晋国，作为对八年冬范宣子来鲁聘问的回访。
十月，诸侯进攻郑国。庚午（前564年9月12日），鲁国季武子、齐国的崔杼、宋国的皇郧跟荀罃、士匄进攻郑国鄟门，其余各国也各司其职。郑国人害怕，就派人求和。十一月己亥（前564年10月11日），诸侯及郑国在戏地会盟，郑国顺服盟国尤其是晋国。会盟的条约，郑国认为太过不平等，而晋国拒绝修改。十二月，由于会盟的不如意，晋国便带包括鲁国在内各路领诸侯再次进攻郑国。后迫于出师在外日久疲惫，各国便班师。临别前，鲁襄公送晋悼公，晋悼公为襄公在黄河边上设宴，问起襄公的年龄，得知襄公12岁，便建议襄公就地举行冠礼，季武子以冠礼需在先君庙举行，且需要相应的礼乐器具。襄公回国路上，经过卫国，借用卫国钟磬，在卫成公庙里举行冠礼。
襄公十年春季，鲁襄公和晋悼公、宋平公、卫献公、曹成公、莒子、邾子、滕子、薛伯、杞伯、小邾子、齐国太子光在柤地会见，这是为了会见吴王寿梦。三月二十六日，齐国的高厚作为太子光的相礼，和诸侯在钟离先行会见，表现出不恭敬。士庄子说：“高子作为太子的相礼会见了诸侯，应当捍卫他们的国家，但却表现出不严肃，这是丢弃国家，恐怕将会不免于祸吧！”
襄公十五年春季，宋国的向戌来鲁国聘问，同时重温过去的盟约。见了孟献子，责备他的房屋太华丽，说：“您有好名声而把房屋修饰得太华丽，这不是别人所希望的。”孟献子回答说：“我在晋国的时候，我哥哥修建的。要毁坏它，又觉得毁坏又得用劳力，而且不敢说哥哥所做的事不对。”
鲁襄公三十一年
建造楚国式的宫殿。穆叔说：“《大誓》说：‘百姓所要求的，上天必然听从。’国君想要楚国了，所以建造楚国式的宫殿。如果不再去楚国，必然死在这座宫殿里。”六月二十八日，鲁襄公死在楚宫里。叔仲带偷了襄公的大玉璧，给了驾车的人，放在他的怀里，又从他那里拿了过来，因此而得罪。鲁国拥立胡国女人敬归的儿子子野，住在季氏那里。