鳍鱼和腔棘鱼一样，胸鳍有柄，可以在水底爬行，使用和肺鱼一样发达像肺的鳔袋来呼吸，幼鱼有外腮。由于鳍内不具中轴骨骼，尽管鳍附有肌肉但不属于肉鳍鱼类。体延长，近圆筒形，略宽。口大，上下颌均具细齿，腭骨有倒“V”字形的宽齿带。喉板1对。鼻孔1对，有较长的鼻管。无内鼻孔。眼小。鳃孔大。背鳍由5～18个分离的特殊小鳍组成，每小鳍由1“鳍担骨”支持；硬刺及1或多根鳍条。胸鳍基部具有发达的肉叶，其上被覆细小鳞片，其内为1软骨板和2骨条，向外有很多“鳍担骨”支持鳍条，向内连至肩胛骨和乌喙骨；腹鳍短；臀鳍亦短小，靠近尾鳍；尾鳍圆形，外观为对称状，属于非典型的矛型尾鳍（diphycercal）。鳔分2叶，多分隔，似肺，前端开口于食道的腹侧。心脏有动脉圆锥、后大静脉。肠内有退化的螺旋瓣。无泄殖腔。